[发明专利]用于仓储监管的感知卡匹配方法

权利要求书

1.一种用于仓储监管的感知卡匹配方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、监管设备起吊过程：监管设备起吊的完整过程包括如下步骤：移动设备到起吊位置——设备连接时碰撞货物——开始起吊——起吊完成——移动设备到落吊位置——开始落吊——落吊完成——设备返回；在设备与感知卡之间建立匹配关联关系，实现识别监管设备所起吊的货物信息，建立方式为根据感知卡与重量位置设备所上传的数据消息，分别做出运动时间决策、重量决策、位置决策，并进行三者决策融合，得到所有货物的决策概率，从中选取概率最大的货物作为匹配货物，触发针对该货物的相关记录管理操作和未授权吊装时的相关报警；

S2、运动匹配决策：利用监管设备与货物的运动特征进行匹配决策，监管设备的运动信息由重量位置设备提供，货物的运动信息由感知卡提供，运动匹配使用的运动信息包括运动方向、运动速度、运动位移；

具体实现方式为计算监管设备起吊时段、落吊时段、携带货物移动时段各感知卡上报的运动总时长，由于报警时限的要求，使用监管设备起吊时段的运动时长作为匹配依据，起吊时段是以收到开始起吊帧为准，向前追溯L0时段，向后跟踪Li时段，假设开始起吊的时刻为Tr，则总匹配时段为（Tr-L0， Tr+Li），并且要求L1LiL2，在该允许时间范围内，系统自动持续进行多次匹配，相邻两次匹配间最小时间间隔为1，即多次匹配时刻依次为Tr+L1,Tr+L1+l，Tr+L1+2l， …，依次类推，直至超过Tr+L2，其中L0是表示匹配所需上溯的时段长度的参数，L1和L2分别为最小和最大可匹配时长参数，l是表示连续两次匹配的时间间隔；

运动时间匹配所涉及的匹配时段时长L定义为（L0+Li），其中L0是表示匹配所需上溯到开始起吊前的时段长度的参数；Li为实际执行匹配操作时距离开始起吊的实际时间长度，有L1LiL2，L1和L2分别为最小和最大可匹配时长；

S3、位置、重量匹配决策：位置或重量数据均按照位置或重量匹配决策计算流程图分别计算得到位置或重量的置信度；

S4、决策融合策略概率的计算：根据步骤S2中运动匹配决策计算流程以及步骤S3中位置、重量匹配决策计算流程，分别计算出运动匹配决策置信度SI，重量匹配决策置信度WI，位置匹配决策置信度XI，且则各货物决策概率分别为，选取决策概率最大的货物为匹配货物，如，则认为匹配不成功；

S5、滤波算法：滤波部分采用均值中值滤波结合单次迭代预测滤波算法，预测滤波算法如下：

其中R是算法参数；

均值中值滤波中中值个数n、总滤波窗口长度N为算法参数；

S6、动静检测算法：采用状态机方法进行数据平滑和延时检测，状态机流程如下：

状态0：

if feature_var=THR1

累加计数器1

如计数器1大于等于CNT1则切换状态为1，并清空计数器1

else

清空计数器1

状态1：

if feature_var=THR2

累加计数器2

如计数器2大于等于CNT2则切换状态为0，并清空计数器2

else

清空计数器2

其中角速度方差窗口WIN、延时检测过滤时间DELAY为算法参数，状态机方法中THR1、THR2、CNT1、CNT2均为算法参数。

2.根据权利要求1所述的一种用于仓储监管的感知卡匹配方法，其特征在于：所述感知卡为内置IMU传感器。

3.根据权利要求1所述的一种用于仓储监管的感知卡匹配方法，其特征在于：所述重量位置设备指系统集成的采集重量位置信息的设备。