[发明专利]一种桥式起重机自动控制装置

权利要求书

1.一种桥式起重机自动控制装置，其特征在于：包括监控系统、控制系统和伺服驱动系统；

所述监控系统包括安装在各驱动电机上的编码器、设置在起重机上位置传感器和摄像头以及设置在桥架上的位置传感器；

所述控制系统包括PLC、用于发出运行停止信号的主令控制器和人机交互控制软件，所述编码器、位置传感器、摄像头、主令控制器和人机交互控制软件均与所述PLC电性连接；

所述伺服驱动系统包括大车电动机、小车电动机、吊钩电动机及各电动机的驱动器，所述驱动器均与所述PLC电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种桥式起重机自动控制装置，其特征在于：所述主令控制器安装在起重机的驾驶室中，所述主令控制器通过无线方式连接所述PLC；所述主令控制器输出连接一个用于处理主令控制器信号、并且发送主令控制器信号的无线发射装置，所述PLC输入连接一个用于接收所述无线发射装置发送的主令控制器信号的无线接收装置。

3.根据权利要求1所述的一种桥式起重机自动控制装置，其特征在于：所述编码器包括大车电动机编码器、小车电动机编码器和吊钩电动机编码器，各所述编码器均为绝对编码器。

4.根据权利要求1所述的一种桥式起重机自动控制装置，其特征在于：所述PLC采用SIEMENS公司的S7-200系列PLC。

5.一种桥式起重机自动控制装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)系统初始化；

(2)接收上位机目标位置的坐标，确定目标位置；

(3)利用控制系统实现大车(4)和小车(6)的自动运动到位，使起重机移动到作业目标位置的正上方；

(4)根据各位置传感器和摄像头的检测信息，判断起重机是否移动到位；未到位时，返回执行步骤(3)；到位时，继续判断系统是否需要重新确定目标位置，如需重新确定目标位置，返回执行步骤(2)，如不需要重新确定目标位置，继续执行下一步；

(5)系统判断任务是装载操作还是卸载操作；如是装载操作，吊钩(8)下降装载后再上升到指定位置；如是卸载操作，吊钩(8)下降卸载后再上升到指定位置；

(6)系统判断是否结束任务，如要结束，则退出自动控制操作，如未结束，则返回步骤(2)继续自动控制任务。