[发明专利]交通仿真模型构建方法、装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种交通仿真模型构建方法、装置和存储介质，所述方法包括：根据模型中至少一个对象的第一运动轨迹，确定所述至少一个对象中、目标对象在预定范围内的至少一个交互对象，所述对象包括车辆、行人和非机动车中的一种或多种，所述至少一个交互对象包括与所述目标对象在所述预定范围内第一运动轨迹存在交点、且非跟驰关系的对象；根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，所述决策结果用于指示目标对象针对所述交互对象的行为；根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹。由此，可以实现真实模拟对象在交通环境中的交互行为，使得仿真场景更加真实、可信。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种交通仿真模型构建方法、装置和存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，出现了交通仿真技术。交通仿真是指用仿真技术来研究交通行为，是一门对交通运动随时间和空间的变化进行跟踪描述的技术。

当前交通仿真模型中，仿真对象间通常是车辆间一对一的有序交互，无法真实模拟对象在交通环境中的交互行为，因此亟需高可信度的交通仿真模型以真实模拟交通环境下、对象的交互行为。

发明内容

有鉴于此，提出了一种交通仿真模型构建方法、装置和存储介质。

第一方面，本申请的实施例提供了一种交通仿真模型构建方法，该方法包括：根据模型中至少一个对象的第一运动轨迹，确定所述至少一个对象中、目标对象在预定范围内的至少一个交互对象，所述对象包括车辆、行人和非机动车中的一种或多种，所述至少一个交互对象包括与所述目标对象在所述预定范围内第一运动轨迹存在交点、且非跟驰关系的对象；根据所述目标对象与所述至少一个交互对象，确定所述目标对象的决策结果，所述决策结果用于指示目标对象针对所述交互对象的行为；根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹。

根据本申请实施例，通过根据模型中至少一个对象的第一运动轨迹，在预定范围内确定至少一个第一运动轨迹存在交点、且非跟驰关系的交互对象，可以减少确定交互对象时的遍历次数，降低计算机算力的消耗，提高虚拟测试加速比，同时，根据用于指示目标对象针对所述交互对象的行为的决策结果和第一运动轨迹，确定目标对象的第二运动轨迹，可以实现对交通流场景下车辆、非机动车和行人之间的交互行为的仿真，可以实现在二维平面上仿真对象间的动态交互行为，使得仿真场景更加真实、可信，从而可以进一步提高后续对智能车进行虚拟测试时的测试效率，且提高测试结果的可信度。

根据第一方面，在所述交通仿真模型构建方法的第一种可能的实现方式中，根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹，包括：根据所述决策结果和所述第一运动轨迹，确定所述目标对象的速度、转向角和加速度；根据所述目标对象的速度、转向角和加速度，确定所述目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹。

根据本申请实施例，通过确定目标对象的速度、转向角和加速度，根据目标对象的速度、转向角和加速度，确定目标对象在交通仿真模型中的第二运动轨迹，可以实现运动轨迹动态确定，使得仿真场景更加真实可信。

根据第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在所述交通仿真模型构建方法的第二种可能的实现方式中，该方法还包括：以所述第二运动轨迹作为所述目标对象的新的第一运动轨迹，执行根据模型中各对象的第一运动轨迹，确定目标对象的在预定范围内的交互对象及之后的步骤，直至达到预设的迭代条件；根据达到预设的迭代条件时所述至少一个对象中、各对象的第一运动轨迹，构建所述交通仿真模型。

根据本申请实施例，通过迭代的方式构建交通仿真模型，可以动态的实现交通流场景，使得模型的仿真更加真实可信。