[发明专利]墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法

说明书

本申请涉及一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法，属于建筑施工设备技术领域。墙砖铺贴设备包括底盘、第一相机组件、机械臂、铺贴装置、第二相机组件及控制装置。第一相机组件安装于底盘上；机械臂安装在底盘上；铺贴装置安装在机械臂的末端，用于抓取待铺贴墙砖；第二相机组件安装于铺贴装置；控制装置能够根据第一相机组件获取的待铺贴墙砖的砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面的点云数据信息，以及第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。该墙砖铺贴设备，能够实现首行墙砖的自动铺贴，提高了墙砖铺贴的自动化程度，降低人工成本。

技术领域

本申请涉及建筑施工设备技术领域，具体而言，涉及一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法。

背景技术

目前，墙砖铺贴设备在进场铺贴墙砖之前，需要人工将该房间的所有首行砖都铺贴完成，作为后续墙砖铺贴设备铺贴墙砖时的参考墙砖。因此，首行砖平面完成度将决定着整面墙铺贴的效果，但由于铺贴首行砖的人工成本在不断的上浮，急需解决使用墙砖铺贴设备完成首行砖的铺贴问题，这样既可以减少人工成本，也可以增加墙砖铺贴设备铺贴的覆盖率。

发明内容

本申请的目的在于提供一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法。该墙砖铺贴设备，能够实现首行墙砖的自动铺贴，提高了墙砖铺贴的自动化程度，降低人工成本。

本申请是通过下述技术方案实现的：

一方面，本申请的实施例提供了一种墙砖铺贴设备，包括：

底盘；

第一相机组件，所述第一相机组件安装于所述底盘上；

机械臂，所述机械臂安装在所述底盘上；

铺贴装置，所述铺贴装置安装在所述机械臂的末端，用于抓取待铺贴墙砖；

第二相机组件，所述第二相机组件安装于所述铺贴装置；

控制装置，所述控制装置能够根据所述第一相机组件获取的待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面的点云数据信息，以及所述第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定所述铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。

根据本申请实施例的墙砖铺贴设备，通过设置于底盘的第一相机组件获取待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和首行基准墙砖砖面的点云数据信息，便于调整待铺贴墙砖的砖面和首行基准墙砖的砖面调整至一个平面上，保证首行墙砖铺贴精度；控制装置根据第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部信息确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息，控制铺贴装置铺贴待铺贴墙砖，保证待铺贴墙砖铺贴精度，通过第一相机组件和第二相机组件的配合，铺贴第二块墙砖时，以铺贴的第一块墙砖为基准墙砖进行铺贴，能够实现首行墙砖的自动铺贴，保证首行墙砖的铺贴精度，节省人工成本。

根据本申请的一些实施例，所述铺贴装置上安装有双激光传感器，所述第二相机组件为二维相机组件；在铺贴首行墙砖上方的墙砖时，所述控制装置能够根据所述双激光传感器检测的与已铺贴墙砖沿行方向的两个距离信息，以及所述第二相机组件获取的已铺贴墙砖角部位置信息、待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在列方向上的缝隙信息，确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和位姿信息。

在上述实施方案中，通过双激光传感器和第二相机组件的配合，能够保证首行墙砖上方的墙砖的铺贴进度。

根据本申请的一些实施例，第二相机组件为两个，两个第二相机组件分别获取待铺贴墙砖与已铺贴墙砖不同位置列方向上的缝隙信息，其中一个第二相机组件同时获取已铺贴墙砖角部位置信息。