[发明专利]一种铁路港站的火车车皮定位方法及系统

说明书

本申请涉及一种铁路港站的火车车皮定位方法及系统，其方法包括以下步骤：依次识别进入股道的车皮上的电子标签，获取电子标签内存储的识别信息，并基于识别信息中的车种、车型和车号生成车皮排列信息；基于轨道吊的行驶位置确定任一节车皮的实际位置信息；基于车皮排列信息、预设的各车型车皮的实际长度信息、任一节车皮的实际位置信息，建立列车车皮位置信息的数学模型，生成除已知实际位置信息的车皮之外的每节车皮的预测位置信息。基于目标车皮的预测位置信息，使得轨道吊大车精准定位偏差缩小到5cm以内，轨道吊到达目标位后仅需点动或吊具微动即可实现集装箱吊装作业，平均节省自动化轨道吊作业时间8‑10s左右，极大程度提升了自动化作业效率。

技术领域

本申请涉及集装箱码头装卸设备的领域，尤其是涉及一种铁路港站的火车车皮定位方法及系统。

背景技术

海铁联运，是指出口货物由铁路运到沿海港口直接由船舶出运，或是进口货物由船舶运输到沿海港口之后由铁路运出。

铁路港站的集装箱列车车厢，又称火车车皮。通常，列车到站后，由列车员人工指挥列车进入股道，随后，轨道吊将每节车皮上的集装箱吊起，或者轨道吊将集装箱吊装至对应的某一节车皮上。

列车员人工指挥列车进入股道时，由于列车的惯性、车皮规格型号不一致，列车每节车皮的停靠位置不定，每次吊装(多节车皮均需要进行集装箱的吊装作业)均需要人工指挥轨道吊行走并对准对应的车皮，转运效率低。

发明内容

为了提高转运效率，本申请提供一种铁路港站的火车车皮定位方法及系统。

第一方面，本申请提供一种铁路港站的火车车皮定位方法，采用如下的技术方案：

一种铁路港站的火车车皮定位方法，包括以下步骤：

依次识别进入股道的车皮上的电子标签，获取电子标签内存储的识别信息，并基于识别信息中的车种、车型和车号生成车皮排列信息；

基于轨道吊的行驶位置确定任一节车皮的实际位置信息；

基于车皮排列信息、预设的各车型车皮的实际长度信息、任一节车皮的实际位置信息，建立列车车皮位置信息的数学模型，生成除已知实际位置信息的车皮之外的每节车皮的预测位置信息。

通过采用上述技术方案，基于目标车皮的预测位置信息，使得轨道吊大车精准定位偏差缩小到5cm以内，轨道吊到达目标位后仅需点动或吊具微动即可实现集装箱吊装作业，平均节省自动化轨道吊作业时间8-10s左右，极大程度提升了自动化作业效率。

优选的，步骤基于轨道吊的行驶位置确定任一节车皮的实际位置信息中，包括：

移动轨道吊至轨道吊中的吊具对准任一节车皮；

获取并记录轨道吊中大车的当前位置信息作为当前车皮的实际位置信息。

优选的，步骤获取并记录轨道吊中大车的当前位置信息作为当前车皮的实际位置信息中，以大车的中心位置作为大车的当前位置信息，且所述车皮的实际位置信息为车皮的中心的实际位置；

所述车皮的预测位置信息为车皮的中心的预测位置。

优选的，步骤移动轨道吊至对准任一节车皮中，优先选择移动轨道吊中的吊具至对准首节或末节车皮。

通过采用上述技术方案，相较于选择中间的车皮，优先选择移动轨道吊中的吊具至对准首节或末节车皮，便于获知当前车皮的位置，可无需进行计数以获知当前车皮位于第几节。

优选的，还包括以下步骤：

测量各车型车皮的实际长度值，并存储至数据库中；

步骤建立列车车皮位置信息的数学模型中，从数据库中获取各车型车皮的实际长度值作为所述预设的各车型车皮的实际长度信息。

优选的，所述预设的各车型车皮的实际长度信息包括车厢长度信息和钩舌长度信息，其中，车皮包括车厢及分别位于车厢两端的两个钩舌。