[发明专利]一种落幅控制方法、系统及起重机

说明书

本申请公开了一种落幅控制方法、系统及起重机。落幅控制系统连接起重机的变幅油缸，所述变幅油缸的有杆腔连接溢流阀；所述落幅控制方法包括：当所述起重机执行落幅操作期间获取所述变幅油缸的无杆腔内的无杆腔压力值；计算所述无杆腔压力值与预设的所述无杆腔的标准压力值的差值；当所述差值不在所述预设范围内时，控制所述电比例溢流阀调整所述有杆腔的压力。本申请提供的方案能够保证起重机落幅速度的均匀和稳定。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种落幅控制方法、系统及起重机。

背景技术

起重机的落幅性能是衡量其操控性的重要指标之一。现有中小吨位起重机的落幅控制原理分为有杆腔加恒定压力落幅和靠起重臂自重落幅两种形式：加恒定压力落幅时，变幅油缸有杆腔加恒定压力，采用非电比例溢流阀，溢流压力为初始设定值，落幅过程中，通过调节主阀变幅联阀杆开度来调节落幅速度；自重落幅时变幅油缸的有杆腔不加压，完全依靠大臂重力产生垂直向下的分力实现落幅，落幅过程中，通过调节与变幅油缸无杆腔连通的变幅平衡阀的阀芯开度来调节落幅速度。

然而，上述两种落幅形式都存在随着大臂仰角的变化，大臂重力向下分力逐渐变大，落幅速度逐渐增大的问题。为了保证均匀落幅，需要随着落幅角度的减小实时调节变幅平衡阀的开度。由于变幅平衡阀的开度由操作手柄的开度决定，需要人工实时进行调节。但实际操作中，通过人工操作操作手柄实现匀速落幅的操作难度大，无法保证落幅速度的均匀和稳定。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种落幅控制方法、系统及起重机，能够保证起重机落幅速度的均匀和稳定。

根据本申请的一个方面，提供了一种落幅控制方法，应用于落幅控制系统，所述落幅控制系统连接起重机的变幅油缸，所述变幅油缸的有杆腔连接电比例溢流阀；所述落幅控制方法包括：当所述起重机执行落幅操作期间获取所述变幅油缸的无杆腔内的无杆腔压力值；计算所述无杆腔压力值与预设的所述无杆腔的标准压力值的差值；以及当所述差值不在所述预设范围内时，控制所述电比例溢流阀调整所述有杆腔的压力。

在一实施例中，所述控制所述电比例溢流阀调整所述有杆腔的压力包括：连续调整所述电比例溢流阀的电流以调整所述有杆腔的压力；

在所述有杆腔的压力调整期间，根据预设的时间间隔获取所述无杆腔的压力值；以及当所述压力值与所述标准压力值的差值在所述预设范围内时，停止调整所述电比例溢流阀的电流以停止调整所述有杆腔的压力。

在一实施例中，所述标准压力值，通过如下方法获得：确定所述起重机的起重臂的当前角度；确定所述当前角度所在的角度区间；确定所述角度区间对应的目标有杆腔压力值；以及根据所述目标有杆腔压力值确定所述标准压力值。

在一实施例中，所述控制所述电比例溢流阀调整所述有杆腔的压力包括：根据所述无杆腔压力值和当前的工作电流确定电流系数；以及根据所述电流系数调整所述电比例溢流阀的控制电流，以调整所述有杆腔的压力。

在一实施例中，所述根据所述电流系数调整所述电比例溢流阀的控制电流包括：通过以下式子计算所述控制电流：

Im＝Io-Ki×Pi；

其中，Im为所述控制电流，Io为所述电比例溢流阀的最大电流，Pi为第i时刻获取的所述无杆腔的无杆腔压力值，Ki为第i时刻的所述电流系数，i为正整数。

在一实施例中，所述根据所述无杆腔压力值和当前的工作电流确定电流系数包括：通过以下式子计算所述电流系数：

其中，Ki为所述电流系数，Ii为第i时刻所述电比例溢流阀的工作电流，Pi为第i时刻时所述无杆腔的无杆腔压力值；Ih为第h时刻时所述电比例溢流阀的工作电流，第h时刻为第i时刻的上一时刻，Ph为第h时刻时所述无杆腔的无杆腔压力值。