[发明专利]一种二级谐波减速设备

说明书

本发明属于减速器技术领域，特别是涉及一种二级谐波减速设备。该二级谐波减速设备包括第一级谐波减速器和第二级谐波减速器；所述第一级谐波减速器包括第一级波发生器、第一级柔轮以及套接在所述第一级柔轮上的第一级刚轮；所述第一级柔轮套接在所述第一级波发生器上；所述第二级谐波减速器包括第二级波发生器、第二级柔轮以及套接在所述第二级柔轮上的第二级刚轮；所述第二级柔轮套接在所述第二级波发生器上，所述第一级刚轮连接所述第二级柔轮，所述第一级刚轮连接所述第二级波发生器。本发明中，该二级减速设备具有较大的减速比的同时，还具有轴向尺寸小、重量轻等优点，提高了其实用性和适用性。

技术领域

本发明属于减速器技术领域，特别是涉及一种二级谐波减速设备。

背景技术

谐波减速器主要由带有内齿圈的刚轮、带有外齿圈的柔轮，以及波发生器组成；其中，刚轮相当于行星齿轮系中的太阳轮，柔轮相当于行星齿轮系中的行星轮，谐波发生器相当于行星齿轮系中的行星架。谐波减速器的结构简单，体积较小，被广泛的应用在机器人中。

现有技术中，如果将谐波减速器的减速比设计的较大，此时，谐波减速器的体积就会制造的比较大，从而不利于谐波减速器的安装，限制了谐波减速器的使用场景。如果将谐波减速器的体积设计的较小，此时，谐波减速器往往具有较小的减速比，同样限制了谐波减速器的适用场景。

发明内容

本发明所要解决的是现有技术中谐波减速器的减速比较小，同时其体积较大等技术问题，提出了一种二级谐波减速设备。

为解决以上问题，本发明实施例提供了一种二级谐波减速设备，包括第一级谐波减速器和第二级谐波减速器；所述第一级谐波减速器包括第一级波发生器、第一级柔轮以及套接在所述第一级柔轮上的第一级刚轮；所述第一级柔轮套接在所述第一级波发生器上；

所述第二级谐波减速器包括第二级波发生器、第二级柔轮以及套接在所述第二级柔轮上的第二级刚轮；所述第二级柔轮套接在所述第二级波发生器上，所述第一级刚轮连接所述第二级柔轮，所述第一级柔轮连接所述第二级波发生器；

所述第一级波发生器、所述第一级柔轮、所述第二级柔轮以及所述第二级波发生器均位于第一平面和第二平面之间；所述第一平面为所述第一级刚轮远离所述第二级刚轮的一端所在的平面，所述第二平面为所述第二级刚轮远离所述第一级刚轮所在的一端所在的平面。

可选地，所述第二级谐波减速器还包括套接在所述第二级柔轮上的第二级轴承，沿所述第一级刚轮的轴线方向，所述第二级轴承位于所述第一级刚轮和所述第二级刚轮之间；所述第一级刚轮通过所述第二级轴承的外圈连接所述第二级柔轮。

可选地，所述第二级柔轮包括套接在所述第二级波发生器上的筒柱和连接所述筒柱的连接盘，所述筒柱和所述连接盘同轴设置，所述第二级轴承的外圈连接所述第一级刚轮和所述连接盘，所述第二级刚轮和所述第二级轴承的内圈均套接在所述筒柱上。

可选地，所述二级谐波减速设备还包括用于密封所述第二级轴承的密封骨架，所述密封骨架连接所述第二级轴承。

可选地，所述第一级谐波减速器还包括套接在所述第一级波发生器上的第一级轴承，且沿所述第一级刚轮的轴向，所述第一级轴承位于所述第一级波发生器和所述第二级波发生器之间；所述第一级柔轮连接所述第一级轴承的内圈，所述第一级刚轮连接所述第一级轴承的外圈，所述第一级柔轮通过所述第一级轴承的内圈连接所述第二级波发生器。

可选地，所述第一级波发生器包括第一级凸轮和套接在所述第一级凸轮上的第一级柔性轴承，所述第一级刚轮套接在所述第一级柔性轴承上。

可选地，所述第一级凸轮上设有用于连接外部驱动器的键槽。