[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一加速度偏差阈值、车辆在第一采样时长中的多个历史时刻的多个加速度预测信息以及与所述多个加速度预测信息各自对应的多个实际加速度信息；

根据所述第一采样时长中的所述多个加速度预测信息和所述多个实际加速度信息，确定第一加速度偏差统计信息；

若所述第一加速度偏差统计信息大于所述第一加速度偏差阈值，则更新加速度补偿配置信息；所述加速度补偿配置信息包括速度信息、加速度预测信息以及加速度补偿信息的对应关系；

获取第二加速度偏差阈值、车辆在第二采样时长中的多个历史时刻的多个加速度预测信息以及与所述多个加速度预测信息各自对应的多个实际加速度信息、所述车辆的当前速度信息和当前加速度预测信息；

根据所述第二采样时长中的所述多个加速度预测信息和所述多个实际加速度信息，确定第二加速度偏差统计信息；

若所述第二加速度偏差统计信息大于所述第二加速度偏差阈值，则根据所述加速度补偿配置信息、所述当前速度信息以及所述当前加速度预测信息确定目标加速度补偿信息；

根据所述目标加速度补偿信息以及所述当前加速度预测信息，对车辆的纵向控制进行自适应调节，控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一采样时长中的所述多个加速度预测信息和所述多个实际加速度信息，确定第一加速度偏差统计信息包括：

根据所述第一采样时长中的所述多个加速度预测信息和所述多个实际加速度信息，确定多个加速度偏差信息；

基于所述多个加速度偏差信息，确定所述第一加速度偏差统计信息。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度补偿配置信息、所述当前速度信息以及所述当前加速度预测信息，确定目标加速度补偿信息包括：

若所述加速度补偿配置信息中存在与所述当前速度信息以及所述当前加速度预测信息对应的当前加速度补偿信息，则将所述当前加速度补偿信息作为所述目标加速度补偿信息。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度补偿配置信息、所述当前速度信息以及所述当前加速度预测信息，确定目标加速度补偿信息包括：

若所述加速度补偿配置信息中不存在与所述当前速度信息以及所述当前加速度预测信息对应的加速度补偿信息，对所述当前速度信息和所述当前加速度预测信息进行线性插值处理，得到目标加速度补偿信息。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述当前速度信息和所述当前加速度预测信息进行线性插值处理，得到目标加速度补偿信息包括：

基于所述加速度补偿配置信息，确定与所述当前速度信息以及所述当前加速度预测信息相关联的多个关联速度信息和多个关联加速度预测信息；

对所述多个关联速度信息和所述多个关联加速度预测信息进行多次线性插值处理，确定目标加速度补偿值。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定目标加速度补偿信息之后，所述方法还包括：

更新所述加速度补偿配置信息中，与所述当前速度信息以及所述当前加速度预测信息对应的当前加速度补偿信息。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度补偿信息以及所述当前加速度预测信息，控制所述车辆行驶包括：

根据所述目标加速度补偿信息以及所述当前加速度预测信息，确定目标加速度信息；

根据所述目标加速度信息，控制所述车辆行驶。