[发明专利]一种物品卸载控制方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种物品卸载控制方法，其特征在于，应用于物品卸载控制系统，所述物品卸载控制系统包括分拣小车、控制器和位置检测装置；其中，所述位置检测装置的位置检测区域为所述分拣小车的途径区域，用于在所述分拣小车经过所述位置检测区域时获取物品的待检测点与分拣小车的相对位置信息，所述控制器与所述分拣小车和所述位置检测装置连接：其中，所述物品卸载控制方法由所述控制器执行，包括：

获取位置检测装置检测到的目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息；

基于所述相对位置信息，确定所述待检测点距离所述目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离；

基于所述点边距离和所述目标分拣小车的运行信息，确定所述目标分拣小车卸载所述目标物品的卸载条件；

当所述目标物品的当前状态满足所述卸载条件时，控制所述目标分拣小车卸载所述目标物品；

其中，所述运行信息包括主线运行速度、所述目标分拣小车的卸载加速度和加速至最高卸载速度所需要的加速距离；

所述基于所述点边距离和所述目标分拣小车的运行信息，确定所述目标分拣小车卸载所述目标物品的卸载条件，包括：

基于所述点边距离、所述卸载加速度、所述主线运行速度和所述加速距离，确定所述目标物品的所述待检测点的卸载位置，将所述待检测点到达所述卸载位置作为所述卸载条件；

所述基于所述点边距离、所述卸载加速度、所述主线运行速度和所述加速距离，确定所述目标物品的所述待检测点的卸载位置，包括：

当所述点边距离小于所述加速距离时，基于所述主线运行速度、所述点边距离和所述卸载加速度，确定所述分拣小车启动卸载时所述待检测点与落件口的拟入点需保持的卸载距离；

基于所述卸载距离和所述拟入点的位置，确定所述待检测点的卸载位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行信息还包括：所述目标分拣小车的最高卸载速度；

所述基于所述点边距离、所述卸载加速度、所述主线运行速度和所述加速距离，确定所述目标物品的所述待检测点的卸载位置，包括：

当所述点边距离大于或等于所述加速距离时，基于所述主线运行速度、所述最高卸载速度、所述点边距离、所述加速距离和所述卸载加速度，确定所述分拣小车启动卸载时所述待检测点与落件口的拟入点需保持的卸载距离；

基于所述卸载距离和所述拟入点的位置，确定所述待检测点的卸载位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于位置检测装置检测到的与目标物品上各预设点的检测距离，确定所述目标物品在预先建立的空间直角坐标系中的结构信息；

基于所述结构信息，确定所述目标物品的实际体积；

检测所述实际体积是否与预先存储的目标体积相匹配；

其中，所述空间直角坐标系的原点位置为落件口的中点，所述空间直角坐标系的x轴方向为所述目标分拣小车的卸货方向的垂直方向、y轴方向为所述目标分拣小车的卸货方向、z轴方向为垂直于所述x轴和所述y轴的方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物品包括六面体，所述待检测点包括所述六面体与所述目标分拣小车的接触面上位于所述目标物品卸载侧的顶点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置检测装置包括位置检测器，所述位置检测器包括距离检测器和图像采集器中的至少一个。