[发明专利]吊具防扭装置及方法和电子设备

说明书

本申请提供了吊具防扭装置及方法和电子设备。在使用时，需要吊具达到一个目标姿态时，处理器对目标姿态数据和实时姿态数据进行比对，得到两者的第一差值，消除第一差值便可以使得实时姿态数据与目标姿态数据相同。处理器根据第一差值得到第一姿态调整指令并发送给姿态调整机构，姿态调整机构根据第一姿态调整指令对吊具进行调整。处理器不断获取实时姿态数据并不断根据目标姿态数据和新的实时姿态数据得到新的第一差值，根据新的第一差值生成第一姿态调整指令。姿态调整机构不断获取新的第一姿态调整指令并对吊具进行姿态调整，直至将吊具的实时姿态调整为目标姿态，从而实现对吊具姿态的闭环控制。

技术领域

本申请涉及吊具设备技术领域，具体涉及吊具防扭装置及方法和电子设备。

背景技术

吊具可应用于多种设备，例如在岸桥起重设备中，岸桥通过吊具进行装卸货物时，由于吊具起升高度较高，在司机操作过程中由于不当操作、正常扭动或机械参数发生变化(如钢丝绳拉伸变化)均可能导致吊具惯性扭转或倾转，这样会造成对箱困难。

操作者必须等到吊具静止不动后才能对箱，而吊具的惯性扭转由于钢丝绳较长无法在短时间内达到相对静止的状态，同时，操作过程中的扭动、特别是带箱时的扭动可能造成对相邻箱撞击，甚至引发“撞箱”事故的发生。目前只能由操作人员手动进行吊具扭动的恢复，不仅效率低而且吊具操作过程中的扭动，只能由操作人员用经验来进行操作，特别是带箱时的扭动可能造成对相邻箱撞击。

如何解决吊具在工作时发生的扭动问题，是本领域需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了吊具防扭装置及方法和电子设备，能够对吊具进行姿态调整。

第一方面，本申请提供的一种吊具防扭装置，适用于一种吊具；其中，所述吊具防扭装置包括：姿态检测机构，配置为：检测所述吊具的实时姿态得到实时姿态数据；姿态调整机构，安装在所述吊具上，所述姿态调整机构构造为：调整所述吊具的姿态；以及处理器，与所述姿态检测机构和所述姿态调整机构分别电连接，所述处理器配置为：获取所述吊具的所述实时姿态数据，获取目标姿态对应的目标姿态数据，比对所述实时姿态数据和所述目标姿态数据的第一差值，生成用于消除所述第一差值的第一姿态调整指令，并将所述第一姿态调整指令发送给所述姿态调整机构；其中，所述姿态调整机构配置为：获取所述第一姿态调整指令，根据所述第一姿态调整指令调整所述吊具的所述姿态。

本方面在使用时，需要吊具达到一个目标姿态时，人工智能程序或工作人员可以向处理器输入目标姿态数据，目标姿态数据可以对应于吊具未发生扭动时的姿态，处理器再对目标姿态数据和实时姿态数据进行比对，得到这两者的第一差值。消除第一差值便可以使得实时姿态数据与目标姿态数据相同，即消除第一差值时吊具的实时姿态调整为了目标姿态。处理器根据第一差值得到第一姿态调整指令并发送给姿态调整机构，姿态调整机构根据第一姿态调整指令对吊具进行调整。处理器不断获取实时姿态数据并不断根据目标姿态数据和新的实时姿态数据得到新的第一差值，根据新的第一差值生成第一姿态调整指令。姿态调整机构不断获取新的第一姿态调整指令并对吊具进行姿态调整，直至将吊具的实时姿态调整为目标姿态，从而实现对吊具姿态的闭环控制。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述姿态调整机构包括：动力组件以及多个风力组件，安装在所述吊具上，多个所述风力组件分别与所述动力组件相互安装以获取动力，所述风力组件通过气动动力改变所述吊具的姿态。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述风力组件包括：多个螺旋桨，安装在所述吊具上，各个所述螺旋桨与所述动力组件连接安装，所述动力组件带动所述螺旋桨转动，所有所述螺旋桨的所有风向至少包括两个不共线的方向；所述动力组件根据所述第一姿态调整指令，控制各个所述螺旋桨的转动参数以调整所述吊具的所述姿态，其中所述转动参数包括：转向、转速和转动时长。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述螺旋桨的数量为两个，两个所述螺旋桨以所述吊具的长度方向上的中垂线为对称轴对称设置。