[发明专利]熄焦车的定位方法及装置、系统、存储介质、终端

说明书

一种熄焦车的定位方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取车辆图像，所述车辆图像中包括所述熄焦车的影像，所述车辆图像是由所述摄像头采集的；根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置，记为校验位置；获取所述熄焦车在所述轨道上的测量位置，所述测量位置是由设置在所述轨道上的位置传感器检测得到的；判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，如果是，则将所述测量位置作为所述熄焦车的当前位置；其中，所述预设的校验条件包括：所述校验位置和所述测量位置的差值的绝对值不超过第一预设误差。通过本发明的方案，可以准确地确定熄焦车的位置。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种熄焦车的定位方法及装置、系统、存储介质、终端。

背景技术

熄焦车(Coke Quenching Car)是一种大型焦炉的配套设备，在炼焦生产过程中，通常由熄焦车来承接导焦栅从焦炉中导出的高温焦炭，并将焦炭运送至熄焦室进行熄焦，然后最终将熄灭的焦炭运送到指定的地点进行存放。现有技术中，上述的熄焦车的移动过程通常由人工控制来实现，效率较低且容易出错。为了实现熄焦车移动的自动控制，准确地确定熄焦车的位置是至关重要的一步。

因此，亟需一种熄焦车的定位方法，能够提高熄焦车的定位的准确性。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种熄焦车的定位方法，以提高熄焦车的定位的准确性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种熄焦车的定位方法，所述熄焦车沿轨道移动，所述轨道的至少一端设置有摄像头，所述方法包括：获取车辆图像，所述车辆图像中包括所述熄焦车的影像，所述车辆图像是由所述摄像头采集的；根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置，记为校验位置；获取所述熄焦车在所述轨道上的测量位置，所述测量位置是由设置在所述轨道上的位置传感器检测得到的；判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，如果是，则将所述测量位置作为所述熄焦车的当前位置；其中，所述预设的校验条件包括：所述校验位置和所述测量位置之间的距离不超过第一预设误差。

可选的，沿所述轨道设置有多个焦炉，每一焦炉位于对应的位置处，所述预设的校验条件还包括：第一焦炉和第二焦炉是同一焦炉；其中，所述第一焦炉为所述校验位置对应的焦炉，所述第二焦炉为所述测量位置对应的焦炉。

可选的，所述轨道的一端设置有第一端摄像头，另一端设置有第二端摄像头，所述车辆图像包括第一端图像和第二端图像，所述第一端图像为所述第一端摄像头采集到的图像，所述第二端图像为所述第二端摄像头采集到的图像，所述校验位置选自第一端校验位置和第二端校验位置中的一项或多项，所述第一端校验位置为根据所述第一端图像得到的校验位置，所述第二端校验位置为根据所述第二端图像得到的校验位置。

可选的，判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件之前，所述方法还包括：计算所述第一端距离、第二端距离和所述熄焦车的车辆长度之和，其中，所述第一端距离为所述第一端校验位置与所述第一端摄像头在所述轨道上的位置之间的距离，所述第二端距离为所述第二端校验位置与所述第二端摄像头在所述轨道上的位置之间的距离；判断所述和与所述轨道的长度的差值的绝对值是否小于第二预设误差，如果是，则继续判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，否则，根据所述第一端图像和所述第二端图像调整所述第一端摄像头和/或所述第二端摄像头的拍摄角度。

可选的，所述轨道的一端设置有第一摄像头和第二摄像头，所述车辆图像包括第一图像和第二图像，所述第一图像为所述第一摄像头采集到的图像，所述第二图像为所述第二摄像头采集到的图像，所述校验位置是根据第一校验位置和第二校验位置计算得到的，所述第一校验位置为根据所述第一图像得到的校验位置，所述第二校验位置为根据所述第二图像得到的校验位置。