[发明专利]自适应小车装卸系统

权利要求书

1.自适应小车装卸系统，其特征在于：包括麦克纳姆轮小车组件(1)、回转支撑关节组件(2)、中间段输送皮带机组件(3)、十字交叉铰接回转关节组件(4)、前端拆码垛组件(5)、十字交叉铰接回转随动关节组件(6)、入口伸缩皮带机组件(7)、入口皮带机支柱组件(8)和箱式物料(9)，所述麦克纳姆轮小车组件(1)包括车前激光扫描雷达(102)、车后激光定位雷达(103)、车后防撞雷达(104)、两侧AGV防撞条(105)、前后AGV防撞条(106)、点激光测距传感器(107)、小车框架组件(11)、麦克纳姆轮组件(12)和小车底盘防护组件(15)，所述回转支撑关节组件(2)包括第一关节回转安装法兰(201)、第一关节交叉滚子轴承(202)、RV减速器(203)、电机安装板(204)、第一关节输入电机(205)、第一关节输入减速器(206)、减速器输出连接弹片(207)、减速器输出连接杆(208)、气弹簧固定端安装座(209)、回转机体组件(21)、二-三回转关节RV减速器(210)、二-三回转关节电机安装板(211)、二-三回转关节输出电机(212)、二-三回转关节交叉滚子轴承(213)、气弹簧(22)、第二关节回转摆臂组件(23)、第二关节回转摆臂远端回转轴(231)、第三关节回转摆臂组件(24)、第三关节回转摆臂远端回转轴(241)、第三关节回转连杆组件(25)和带方形座轴承A(251)，所述中间段输送皮带机组件(3)包括皮带机机架组件(31)、后端皮带输送机组件(33)、前端皮带输送机组件(34)、皮带机链轮传动组件(35)、皮带机挡边板组件(36)、气弹簧移动端安装座(300)、带方形座轴承B(301)、皮带机驱动电机(302)、皮带机驱动电机减速器(303)和物料检测开关(304)，所述十字交叉铰接回转关节组件(4)包括第四回转关节同步带传动组件(42)、第四回转关节RV减速器(401)、十字铰接回转座(402)、第四回转关节输入轴(403)、第四回转关节减速器A(404)、第四回转关节电机(405)、第五回转关节RV减速器(406)、第五回转关节输入轴(407)、第四回转关节减速器B(408)、第五回转关节电机(409)、第五回转关节电机输入齿轮(410)、第五回转关节电机传动齿轮(411)、连接隔套(412)、第五回转关节输出下连接板(413)、第五回转关节输出上连接板(414)和第五回转关节电机安装板(415)，所述前端拆码垛组件(5)包括码垛减速器(501)、码垛电机(502)、物料检测传感器A(503)、左右激光测距仪(504)、上下激光测距仪(505)、前端拆码垛装置机架组件(51)、拆码垛装置同步带输送组件(52)、气缸吸盘拆码垛装置(53)、气缸直线导轨固定座(531)、直线导轨A(532)、无杆气缸(533)、滑块组件(534)、固定端旋转轴(535)、活动连接杆(536)、支承轴(537)、吸盘旋转分气支座(538)、吸盘(539)和两侧物料挡边组件(54)，所述十字交叉铰接回转随动关节组件(6)包括中间输送皮带机组件固定轴(601)、角接触球轴承(602)、十字关节轴承座(603)、关节轴承(604)、轴承座(605)、深沟球轴承(606)和伸缩皮带机固定轴(607)，所述入口伸缩皮带机组件(7)包括直线导轨(701)、直线滑块(702)、第一电机(703)、第一减速器(704)、第二电机(705)、第二减速器(706)、物料检测传感器B(707)、支撑回转轴(708)、伸缩皮带机固定端机架组件(71)、伸缩皮带机固定端输送组件(72)、伸缩皮带机固定端链轮传动组件(73)、伸缩皮带机滑动端机架组件(74)、伸缩皮带机滑动端输送组件(75)、伸缩皮带机滑动端链轮传动组件(76)和伸缩皮带机挡边组件(77)，所述入口皮带机支柱组件(8)包括回转轴承(801)、带方形座轴承C(802)、入口皮带机支柱组合(81)和十字铰接座组合(82)，所述入口皮带机支柱组件(8)和入口伸缩皮带机组件(7)连接采用了十字交叉的铰接结构，所述入口伸缩皮带机组件(7)可围绕所述入口皮带机支柱组件(8)实现多个自由度的旋转，所述入口伸缩皮带机组件(7)和中间段输送皮带机组件(3)连接处安装有十字交叉铰接回转随动关节组件(6)，所述十字交叉铰接回转随动关节组件(6)安装在所述入口伸缩皮带机组件(7)的皮带机可伸缩端，所述二-三回转关节输出电机(212)、二-三回转关节电机安装板(211)和二-三回转关节RV减速器(210)配合安装在所述回转机体组件(21)一端，所述第二关节回转摆臂组件(23)一端铰接安装所述中间段输送皮带机组件(3)，所述二-三回转关节输出电机(212)、二-三回转关节电机安装板(211)和二-三回转关节RV减速器(210)配合安装在所述回转机体组件(21)另一端，所述第三关节回转连杆组件(25)一端铰接连接第三关节回转摆臂组件(24)，另一端铰接连接中间段输送皮带机组件(3)，所述第二关节回转摆臂组件(23)处形成一个绕圆的旋转点，且所述第三关节回转摆臂组件(24)、第三关节回转连杆组件(25)配合作用在所述中间段输送皮带机组件(3)上，所述中间段输送皮带机组件(3)安装在回转支撑关节组件(2)上，所述中间段输送皮带机组件(3)通过十字交叉铰接回转随动关节组件(6)带动所述入口伸缩皮带机组件(7)围绕入口皮带机支柱组件(8)多个自由度旋转，所述十字交叉铰接回转关节组件(4)安装在中间段输送皮带机组件(3)上，所述十字交叉铰接回转关节组件(4)的两个十字交叉方向均由电机驱动RV减速器最终输送端连接至前端拆码垛组件(5)，所述回转支撑关节组件(2)上的三个关节均采用电机驱动RV减速器传动，所述回转支撑关节组件(2)和十字交叉铰接回转关节组件(4)配合为五轴联动。