[发明专利]远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统

说明书

本发明提供了一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统，包括：步骤S1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；步骤S2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；步骤S3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。本发明在播放的过程当中，不仅可以看到机器人运行的地图信息、点位信息和激光数据情况，还可以看到机器人当时的实时运行状态以及运行日志，便于查看之前机器人在任务途中的情形，可以很快的做出分析，并将结果反馈出来。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体地，涉及远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统。

背景技术

传统的HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法要在机器人端开发部署一个程序，将机器人录制的rosbag包通过FTP的方式上传到服务器，若机器人不上传，则不能通过网络形式得到rosbag包；机器人在上传rosbag包的时候，若出现网络异常或网络信号不稳等情形时，文件将会有缺损的风险；客户端层面在没有从服务器上下载到rosbag包的情况下，是不能立即查看到rosbag信息，就不能立即反馈信息和遇到的问题；机器人上传rosbag包，需要耗费机器人端的大量移动流量（按照录制机器人位置信息、激光数据和地图数据的内容算的话，大概机器人跑一分钟，就产生至少9MB大小的数据包）。

专利文献CN109011307A（申请号：201810520899.8）公开了一种基于zigbee网络的智能灭火机器人，将无线传感器与zigbee网络技术相结合,通过构建网型拓扑结构的无线传感器网络,实时获取工作区域内的环境数据,并与自身位置信息同步发送给灭火机器人，发生火灾时，灭火机器人根据实时环境数据和位置信息，自主规划通往火灾区域的路径，寻找火源并执行灭火工作；通过构建数据库和Web服务器,远程终端可实时监测现场的情况,并可通过终端软件远程控制灭火机器人动作,极大地拓展了灭火机器人的功能。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统。

根据本发明提供的一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法，包括：

步骤S1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；

步骤S2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；

步骤S3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。

优选地，所述步骤S2包括：

步骤S2.1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；

步骤S2.2：HTTP页面通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过ROS系统中Server通讯机制进行数据交互，得到rosbag包列表信息。

优选地，所述通过ROS系统中Server通讯机制进行数据交互包括：HTTP网页端选择要播放的rosbag文件，调用部署在机器人端的监听服务，将rosbag的文件名称作为参数传递给监听服务，发送播放指令，监听服务根据播放指令对rosbag包进行播放操作，得到监听服务返回的当前rosbag包的信息；

所述rosbag包的信息包括关键时间节点和rosbag详细信息。

优选地，所述监听服务根据收到的播放指令对rosbag包进行播放操作包括：根据收到的播放指令将rosbag包的信息进行转码播放，并按预设的topic集合向外广播。