[发明专利]一种地下管廊输电线路故障检测机器人

说明书

本发明涉及一种地下管廊输电线路故障检测机器人，包括运动系统，包括运动控制模块和执行机构；检测系统，包括热成像检测模块和/或局部放电检测模块；电源系统，包括设置于机器人本体上的电源模块，以及设置于轨道起点或/和终点的安全屋；信息系统，包括机器人中央信息处理模块和机器人本体无线通信模块。本发明提供的地下管廊输电线路故障检测机器人，可以实现复杂环境的地下管廊输电线路故障检测与故障定位，且能够对机器人的运行进行精确定位；而且通过安全屋自动充电，使用非常方便。

技术领域

本发明涉及一种巡检用机器人，具体涉及一种地下管廊输电线路故障检测机器人。

背景技术

目前我国电力输送主要依赖铁塔地上输电线路，电力管廊建设处于初期阶段，一般只依靠人工沿管廊进行排查。人工巡检存在时效性低和安全性差的问题：从人工巡检方式看，需人工手持红外热像仪测温、人工表计抄录，完成后手动导入设备照片，并将纸质记录数据再次录入电子存档；从人工巡检工作量看，每天巡检4公里，至少1个工作日；从人工巡检客观性看，因检测人员、检测角度、检测时间不同，数据存在差异，客观性不够高；从人工巡检准确性看，红外测温数据因距离远近，表计位置、读数误差等因素，精度额度不够高；从人工巡检便利性看，对于监测站点比如有人值守，特别是地下管廊这种特殊环境，存在环境湿度大、积水险情、有毒气体存在等对人员不安全的因素。

基于人工巡检存在的诸多问题，且随着电网智能化速度加快，电力线路安全运行和供电可靠性要求增高，人工巡检正在由电力巡检机器人代替。电力巡检机器人对于特定环境下电力设备的及时有效巡检变得非常重要。

而由于地下管廊常规宽度1.5m，高度2.3m，中心通道宽0.8m左右。为了防止漏水等环境问题，在管廊地面还设置有格栅排水设施；此外，除了直线运行以外，还会有转弯与坡道升降问题。因此，现有常见的地面轮式或履带式地面行走类巡检机器人并不适合曲折复杂的管廊环境。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种地下管廊输电线路故障检测机器人。

本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

一种地下管廊输电线路故障检测机器人，包括：

运动系统，包括运动控制模块和执行机构，所述执行机构在所述运动控制模块的控制下以实现机器人在地下管廊的悬挂轨道上的运动、所述机器人自身的升降以及所述机器人的检测角度调节；

检测系统，包括热成像检测模块和/或局部放电检测模块，用于对地下管廊的电力线路进行高温故障点检测和/或局部放电故障点检测；

电源系统，包括设置于所述机器人本体上的电源模块，以及设置于轨道起点或/和终点的安全屋，所述电源模块在所述运动系统的配合下实现在所述安全屋的自动充电；

信息系统，包括机器人中央信息处理模块和机器人本体无线通信模块，所述机器人中央信息处理模块接收所述运动系统、所述检测系统、所述电源系统反馈的数据并通过所述机器人本体无线通信模块实现与外部的数据传输。

进一步地，所述执行机构包括：

驱动机构，设置于所述机器人的上端部，所述驱动机构在所述运动控制模块的控制下在地下管廊的悬挂轨道上运动；

升降机构，设置于所述机器人的两侧，所述升降机构在所述运动控制模块的控制下带动设置与所述机器人下端的所述采集平台的升降；

采集平台角度调节装置，包括俯仰角度调节装置和水平角度调节装置，在所述运动控制模块的控制下对所述检测系统的采集模块进行俯角角度或水平旋转角度的调节。