[发明专利]一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法

权利要求书

1.一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

步骤一、建立混合阶机电系统模型；

步骤二、建立混合阶局部同步跟踪误差；

步骤三、建立混合阶滑模误差；

步骤四、建立混合阶神经网络估计模型；

步骤五、建立混合阶协同控制及自适应律。

2.根据权利要求1所述的一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，所述步骤一中，

一阶系统

二阶系统

p_i、v_i为第i个智能体的位置和速度，x_i为第i个智能体的状态向量，f_i(x_i)为非线性函数，r_i为外部扰动，h_i(x_i)为非线性时变控制系数，u_i代表控制量，M_p为一阶智能体的集合，M₂为二阶智能体的集合。

3.根据权利要求2所述的一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，所述步骤二中，

一阶局部同步跟踪误差

二阶局部同步跟踪误差

e_p，i、e_v,i分别为第i个智能体的一阶和二阶局部同步跟踪误差，a_ij为邻接矩阵，N_i为智能体i的相邻智能体，b_i为智能体i与领导者的连接权值，p₀、v₀为相邻领导者的位置和速度。

4.根据权利要求3所述的一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，所述步骤三中，

一阶滑模误差

γ_i＝e_p,i,i∈M_p (5)

二阶滑模误差

γ_i＝e_v,i+κ_ie_p,i,i∈M₂ (6)

γ_i为第i个智能体的滑模误差，κ_i为滑模系数。

5.根据权利要求4所述的一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，步骤四中，

为f_i(x_i)的估计值，为权值的估计，ζ_i(x_i)为基函数。

6.根据权利要求5所述的一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，步骤五中，

一阶事件触发控制律

二阶事件触发控制律

是事件触发控制量，α_i＞0，0＜η_i＜1，|c|≤1，是设计参数，d_i是i的入度，z_i＞0，g＞0是控制增益，是h_i(x_i)的估计值，t_k＞0是采样时间，k∈Z⁺是控制律更新时间；

控制律更新触发条件为

t_k+1＝inf{t∈R||ε_i(t)|≥η_i|u_i|+z_i},i∈M_p∪M₂ (11)

为事件触发控制误差，在t∈[t_k,t_k+1)期间内，控制输入保持为常值

神经网络自适应律

F_i＞0，τ＞0是可调增益，P_i＞0；

控制参数自适应律

其中，为h_i的估计，δ＞0，λ_i＞0，h_i为h_i的下界。