[发明专利]一种柔性拆装装置及方法

说明书

本发明公开了一种柔性拆装装置及方法，该装置通过位置检测单元来获取拆装机构与待拆卸部件的位置信号，并自动将拆装装置移动到位进行拆装，首先将拆装机构中的套筒设置于拆装部件的螺钉上；启动旋转工具对需要拆装部件采用多阶段模式进行拆装处理；停止旋转工具，断开电磁线圈，结束拆装过程。本柔性装置通过位置检测单元确定拆装位置，同时利用导轨移动方式将旋转工具上的套筒准确对准拆装部件，实现拆装装置与拆装部件直接对接，使得拆装过程快速高效。利用电磁线圈的磁性可控的特点，实现拆装全程自动化，因此该装置的自动化程度高、操作容易、方便高效、适用范围广，且功能可靠。

技术领域

本发明涉及工业机器人工具自动换装装置技术领域，特别是一种柔性拆装装置及方法。

背景技术

工业机器人是智能制造重要的自动化装备。打磨机器人代替人工进行打磨抛光作业，主要用于工件的表面打磨、抛光等作业，广泛应用于汽车行业、卫浴五金行业、IT行业等行业。在各种打磨作业中，砂轮在使用一段时间后会出现不同程度的磨损，不仅会影响打磨质量也会存在一定的安全隐患。砂轮的按需更换在打磨和抛光作业中是一项很重要的工作。

在机器人自动打磨系统中，在进行砂轮自动换装过程中需要对砂轮紧固锁紧螺母自动进行拆卸和拧紧。因为砂轮的停止位置无法确定，因此拆卸工具在与锁紧螺母准确对位，不能直接对接。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种柔性拆装装置及方法，该装置自动化程度高，能快速实现拆卸和安装过程。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供的一种柔性拆装装置，包括拆装机构、驱动机构、位置移动控制器、位置检测单元和导轨；

所述拆装机构安装在导轨上，以适于所述拆装机构能在导轨上移动，以适于所述拆装机构对准待拆装部件；所述拆装机构与驱动机构连接，所述驱动机构用于驱动拆装机构沿导轨移动，所述驱动机构与位置移动控制器连接，所述位置移动控制器用于控制调节驱动机构与待拆装部件之间的位置关系，所述位置移动控制器与位置检测单元连接，所述位置检测单元用于获取拆装机构与待拆装部件之间的位置信号。

进一步，所述拆装机构包括底座、支架、旋转工具、转动控制机构、套筒、电磁线圈；

所述底座设置于导轨上，用于沿导轨方向移动拆装机构；所述底座上设置有用于固定旋转工具的支架，所述驱动机构与底座连接用于驱动拆装机构的移动；所述转动控制机构与旋转工具连接，用于控制旋转工具的转动状态。

进一步，所述旋转工具的转动轴上设置有用于与砂轮锁紧螺母对接的套筒；所述套筒为内六角套筒，所述套筒的前端设置于倒角。

进一步，所述套筒内底部设置有用于吸附紧固螺栓的电磁线圈。

进一步，所述旋转工具为电动旋转工具或气动旋转工具。

进一步，所述驱动机构为电动驱动机构或气动驱动机构。

本发明提供的利用拆装方法，包括以下步骤：

通过位置检测单元获取需要拆装部件的位置信号；

将位置信号发送到位置移动控制器中；

在位置移动控制器的作用下启动驱动机构将拆装机构移动到待拆装处；

将拆装机构中的套筒设置于拆装部件的螺钉上；

启动旋转工具对需要拆装部件采用多阶段模式进行拆装处理；

停止旋转工具，断开电磁线圈，结束拆装过程。

进一步，所述多阶段模式包括小扭矩模式和大扭矩模式。

进一步，所述拆装处理为拆卸过程，所述拆卸过程的步骤如下：