[发明专利]一种水冲洗无人机振动抑制方法及装置

权利要求书

1.一种水冲洗无人机振动抑制方法，其特征在于，包括：

获取喷管的振动信息和无人机本体的振动信息，该振动信息包括加速度和角速度；

根据喷管的振动信息和无人机本体的振动信息，进行频域分析，得到目标消振频点，并生成相应PWM控制信号；

根据PWM控制信号调节电机转速，产生与目标消振点振动频率相同且相位相反的振动，以消除振动。

2.如权利要求1所述的水冲洗无人机振动抑制方法，其特征在于，所述根据喷管的振动信息和无人机本体的振动信息，进行频域分析，得到目标消振频点，并生成相应PWM控制信号，包括：

对所述喷管的振动信息进行快速傅里叶变换，对时域信号进行频域分析，获取主要振动频点；

对所述无人机本体的振动信息进行快速傅里叶变换，获取经滤波后在截止范围内的中低频主要振动频点；

将主要振动频点和中低频主要振动频点的频谱进行对比，得到公共频点作为目标消振频点；

根据目标消振频点，生成相应的PWM控制信号。

3.一种水冲洗无人机振动抑制装置，其特征在于，包括飞控系统和安装在清洗装置上的主动消振装置，主动消振装置包括第一测量模块、通信模块和振动发生器，第一测量模块经通信模块与飞控系统连接，飞控系统经通信模块与振动发生器连接，振动发生器与无人机电机连接，飞控系统包括第二测量模块和控制信号生成模块；

第一测量模块用于获取清洗装置中喷管的振动信息，第二测量模块用于获取所述无人机本体的振动信息，该振动信息包括加速度和角速度；

控制信号生成模块用于根据喷管的振动信息和无人机本体的振动信息，进行频域分析，得到目标消振频点，生成相应PWM控制信号并发送至振动发生器，以使振动发生器根据PWM控制信号调节电机转速，产生与目标消振点振动频率相同且相位相反的振动，来消除振动。

4.如权利要求3所述的水冲洗无人机振动抑制装置，其特征在于，所述控制信号生成模块包括第一获取单元、第二获取单元、目标消振频点获取单元和控制信号生成单元，其中：

第一获取单元用于对所述喷管的振动信息进行快速傅里叶变换，对时域信号进行频域分析，获取主要振动频点；

第二获取单元用于对所述无人机本体的振动信息进行快速傅里叶变换，获取经滤波后在截止范围内的中低频主要振动频点；

目标消振频点用于将主要振动频点和中低频主要振动频点的频谱进行对比，得到公共频点作为目标消振频点；

控制信号生成单元用于根据目标消振频点，生成相应的PWM控制信号。

5.如权利要求3所述的水冲洗无人机振动抑制装置，其特征在于，所述主动消振装置安装在水平喷管相对靠近无人机的位置。

6.如权利要求3所述的水冲洗无人机振动抑制装置，其特征在于，所述第一测量模块和第二测量模块均采用IMU模块；所述通信模块采用FT232模块。

7.如权利要求3所述的水冲洗无人机振动抑制装置，其特征在于，所述振动发生器包括电子调速器和偏心轮，电子调速器与所述无人机电机连接，所述无人机电机连接偏心轮。