[发明专利]测距方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种测距方法、装置、电子设备及存储介质。该测距方法包括：根据预设条件，确定脉冲重复频率组合；其中，脉冲重复频率组合包括至少两个脉冲重复频率；采用至少两个脉冲重复频率轮流对第一目标进行测量，得到不同脉冲重复频率下的测量数据；基于最大后验概率估计，根据不同脉冲重复频率下的测量数据计算第一目标的距离。

技术领域

本公开涉及激光雷达领域，具体涉及一种测距方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

传统的测距方法通常采用单个脉冲重复频率进行测距，测距范围被限制在一个周期对应的往返飞行长度内。当目标距离超过此长度时，就会存在距离混淆的问题，即无法确定光子在哪个周期内返回。

另外，对于远距离的测距，信噪比也是主要制约因素。当测量距离较远时，即使能探测到回波光信号，微弱的信号也会被淹没在大量的噪声中。因此，如何从信噪比极低的数据中提取出信号并实现测距是亟待解决的难题。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种测距方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提出了一种测距方法，包括：

根据预设条件，确定脉冲重复频率组合；其中，脉冲重复频率组合包括至少两个脉冲重复频率；

采用至少两个脉冲重复频率轮流对第一目标进行测量，得到不同脉冲重复频率下的测量数据；

基于最大后验概率估计，根据不同脉冲重复频率下的测量数据计算第一目标的距离。

优选地，基于最大后验概率估计，根据不同脉冲重复频率下的测量数据计算第一目标的距离，包括：

根据不同脉冲重复频率下的测量数据，获取信号峰的宽度；

根据信号峰的宽度对不同脉冲重复频率下的测量数据进行卷积，得到卷积后不同脉冲重复频率下的概率向量；

针对每个脉冲重复频率，以第一预设测距精度为步长，遍历所有可能的测距值，得到与每个测距值对应的第一概率；其中，在不同脉冲重复频率下，以第一预设测距精度为步长所遍历的多个测距值对应相同；

针对每个测距值，将不同脉冲重复频率下的第一概率相加，得到与每个测距值对应的第一总概率；

选取最大的第一总概率所对应的测距值作为第一目标的距离。

优选地，基于最大后验概率估计，根据不同脉冲重复频率下的测量数据计算第一目标的距离，包括：

对不同脉冲重复频率下的测量数据进行压缩，得到低精度的不同脉冲重复频率下的测量数据向量；

根据低精度的不同脉冲重复频率下的测量数据向量，获取信号峰的宽度；

根据信号峰的宽度对低精度的不同脉冲重复频率下的测量数据进行卷积，得到低精度的卷积后不同脉冲重复频率下的概率向量；

针对每个脉冲重复频率，以第二预设测距精度为步长，遍历所有可能的测距值，得到与每个测距值对应的第二概率；其中，在不同脉冲重复频率下，以第二预设测距精度为步长所遍历的多个测距值对应相同；第二预设测距精度的值大于第一预设测距精度的值；

针对每个测距值，将不同脉冲重复频率下的第二概率相加，得到与每个测距值对应的第二总概率，选取最大的第二总概率所对应的测距值作为第一目标的估计距离；

对不同脉冲重复频率下的测量数据进行卷积，得到卷积后不同脉冲重复频率下的概率向量；

以第一目标的估计距离为中心值，在一个第二预设测距精度范围内，以第一预设测距精度为步长，遍历所有可能的测距值，得到与每个测距值对应的第三概率；