[发明专利]基于多线激光雷达的单个或多个料仓物料体积测量装置

说明书

本发明的基于多线激光雷达的单个或多个料仓物料体积测量装置，包括雷达固定座，雷达固定座上设置有激光雷达，雷达固定座通过雷达移动机构与料仓顶部连接或者与转移机构连接，所述转移机构用于将激光雷达在料仓与料仓之间转移；还包括有控制器，所述激光雷达、雷达移动机构和转移机构均与控制器连接。本发明能够免受物料堆积形状不固定，仓内重尘，无光对测量结果的影响；并且具有测量周期短，能够同时实现一套多线激光雷达测量装置对多个料仓体积的精确测量。

技术领域

本发明属于仓储测量技术领域，尤其涉及基于多线激光雷达的单个或多个料仓物料体积测量装置。

背景技术

物料仓内的物料量的准确测量是颗粒仓和粉末料仓领域进行物料管理，盘点库存的难点。高精度的体积测量为生产安排，生产过程管理，提高运营和财务效率，合理利用生产资源提供了理论数据支持。

按照测量原理的不同，物料体积测量主要分为料位传感器测量，机器视觉测量，单线激光雷达测量，多线激光雷达测量。料位传感器测量根据料位进行体积的粗略判断，而且无法计算物料表面起伏部分的体积。机器视觉测量是利用相机拍摄的图片，通过坐标变换来求得物料的三维数据，计算得出物料的体积。而常见的单线激光雷达测量采用的是直射式或倾斜式的测量对空余空间体积进行计算，测量时间过长，测量误差大。对于传统料位器，如旋转料位器，能防止物料仓被过度填充，不能提供准确的库存量。波导雷达和铅锤型设备，仅测量物料仓某一个位置的物料位，在物料达到特定高度时给出报警，不能计算出实际的物料量。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术的不足提供了基于多线激光雷达的单个或多个料仓物料体积测量装置，其能够免受物料堆积形状不固定，仓内重尘，无光对测量结果的影响；并且具有测量周期短，测量精度高，能够同时实现一套多线激光雷达测量装置对多个料仓体积的精确测量。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

基于多线激光雷达的单个或多个料仓物料体积测量装置，包括雷达固定座，雷达固定座上设置有激光雷达，雷达固定座通过雷达移动机构与料仓顶部连接或者与转移机构连接，所述转移机构用于将激光雷达在料仓与料仓之间转移；还包括有控制器，所述激光雷达、雷达移动机构和转移机构均与控制器连接。

进一步的，所述转移机构为钢索结构，包括设置于多个料仓之间的钢索，钢索上安装有滑动装置，钢索滑动装置下连接有升降机构，升降机构与激光雷达连接。

进一步的，所述转移机构为桁架结构，包括设置于多个料仓之间的桁架，桁架上安装有滑动装置，滑动装置下连接有升降机构，升降机构与激光雷达连接。

进一步的，所述转移机构为无人机结构，包括无人机，无人机下连接有升降机构，升降机构与激光雷达连接。

进一步的，所述雷达移动机构包括通过转动机构连接在料仓顶部的圆弧形的导轨，雷达固定座滑动安装在导轨上，所述雷达固定座上安装有驱动其在导轨上滑动的驱动装置。

进一步的，所述雷达移动机构为在雷达固定座上安装的云台，所述云台上方通过升降机构与料仓顶部连接或者与转移机构连接。

进一步的，所述料仓顶部设置有检测口，检测口上安装有检测门，检测口下方设置有为激光雷达下降导向的导向槽。

进一步的，所述激光雷达上安装有自清洁装置。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：