[发明专利]一种交叉口的路径规划方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种交叉口的路径规划方法，应用于无人车，其特征在于，包括：

导入地图信息；

获取实时位置信息；

根据所述地图信息和所述实时位置信息，判断是否到达信号灯交叉口，若到达信号灯交叉口，则确定所述交叉口的目标位置；

根据所述目标位置，规划由当前位置到达所述目标位置的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导入地图信息包括：

导入已构建的环境向量地图和雷达点云地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取实时位置信息包括：

将雷达实时点云数据和导入的所述雷达点云地图数据进行匹配，确定无人车当前位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断是否到达信号灯交叉口包括：

若所述无人车在所述环境向量地图上的位置与所述交叉口的停车线在所述环境向量地图上的位置之间的距离小于预设的第一门限，则判断到达信号灯交叉口。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置，规划由当前位置到达所述目标位置的路径之后，还包括：

感知信号灯的交通信号；

根据所述由当前位置到达所述目标位置的路径和交通信号，判断当前的信号灯信号是否允许按照规划的路径通行，若允许按照规划的路径通行则按照所述规划的路径通过所述交叉口；否则在当前位置等待。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述感知信号灯的交通信号包括：

导入信号灯状态切换阈值；

获取信号灯图像，并识别出包括信号灯的区域图像；

对所述包括信号灯的区域图像进行过滤处理，得到第一图像；

根据所述信号灯状态切换阈值和所述第一图像，确定信号灯的颜色状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述包括信号灯的区域图像进行过滤处理，得到第一图像包括：

使用高斯滤波对包括信号灯的区域图像做处理，消除原图像噪声，得到降噪后的图像；

提取所述降噪后的图像中的红色、黄色、绿色像素点，并建立掩膜；

使用所述掩膜对所述降噪后的图像进行处理，得到第一图像。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号灯状态切换阈值和所述第一图像，确定信号灯的颜色状态包括：

确定有效像素点数量；

确定红色像素点数量，黄色像素点数量和绿色像素点数量；

根据所述红色像素点数量，黄色像素点数量和绿色像素点数量确定当前信号灯状态；

若连续M帧图像的颜色不变化，则将所述信号灯的状态设置为当前的状态，其中M是大于等于2的整数。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置，规划由当前位置到达所述目标位置的路径包括：

根据所述地图信息生成环境栅格地图；

将所述无人车所在的栅格设置为路径根位置；

对所有的路径根位置，做如下处理：

若所述路径根位置是目标位置，则保留所有的路径根位置，将所述所有的路径根位置连接起来形成规划路径；

若所述路径根位置不是目标位置，则确定至少一个规划子位置，对所述规划子位置通过评价函数进行评价，选择评价函数值最小的规划子位置作为路径根位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个规划子位置包括：

将所述路径根位置为中心的周围八个栅格中不包含影响所述无人车移动的障碍物的栅格设置为待选路径子位置；

确定正向线和纵向线，其中所述正向线为所述路径根位置与所述目标位置的连线，所述纵向线为所述路径根位置处与所述正向线垂直的线；

将所述正向线和所述纵向线穿过的所述待选路径子位置确定为规划子位置，如果所述正向线与所述纵向线未穿过任意一个待选路径子位置，则将所有的待选路径子位置均设置为规划子位置。