[发明专利]一种任务分配方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种任务分配方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标栅格地图中多个目标对象对应的初始任务路径，每个目标对象对应的初始任务路径包括每个目标对象的初始任务点；对每个目标对象对应的初始任务路径进行平滑处理，得到每个目标对象对应的第一优化路径；基于每个目标对象的能源储备量和对应的第一优化路径，确定多个目标对象的初始任务点中的待优化任务点；基于待优化任务点对多个目标对象进行任务优化，得到多个目标对象对应的第二优化路径，对应的第二优化路径包括目标任务点；控制每个目标对象沿对应的第二优化路径遍历目标任务点。利用本申请的技术方案可以使得任务分配更加合理化，从而提升仓储物流的运输效率。

技术领域

本申请涉及路径规划技术邻域，具体涉及一种任务分配方法、装置、设备 及存储介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)即自动导航车，是开发利用地面资源，节 省人力成本的一种重要工具。目前，AGV常用于仓储物流邻域，AGV通过自 有的自动装卸机构和导航装置，可实现物品搬运和装卸过程的全自动化。为了 实现仓储物流的高效作业，多AGV的任务分配尤为重要。初始任务分配是基 于AGV到目标点的距离，初步把每个目标点合理、精确地分配给某个AGV。

然而，基于初始任务分配结果生成的初始任务路径可能存在较多拐弯，路 径不平滑，影响AGV的平稳行驶；此外，初始任务分配未考虑到AGV的能源 储备量，如果有的AGV的能源储备较少，却被分配到距离过远的任务点或者 分配的任务点过多，该AGV会因为自身能源的限制而无法完成分配好的任务。 因此，需要提供一种更加科学有效的任务分配方法。

发明内容

本申请提供了一种任务分配方法、装置、设备及存储介质，可以在提升能 源利用的基础上，使得任务分配更加合理化，提升仓储物流的运输效率，本申 请技术方案如下：

一方面，提供了一种任务分配方法，所述方法包括：

获取目标栅格地图中多个目标对象对应的初始任务路径，每个目标对象对 应的初始任务路径包括所述每个目标对象的初始任务点；

对所述每个目标对象对应的初始任务路径进行平滑处理，得到所述每个目 标对象对应的第一优化路径；

基于所述每个目标对象的能源储备量和所述对应的第一优化路径，确定所 述多个目标对象的初始任务点中的待优化任务点；

基于所述待优化任务点对所述多个目标对象进行任务优化，得到所述多个 目标对象对应的第二优化路径，所述每个目标对象对应的第二优化路径包括所 述每个目标对象的目标任务点；

控制所述每个目标对象沿所述对应的第二优化路径遍历所述目标任务点。

另一方面，提供了一种任务分配装置，所述装置包括：

初始任务路径获取模块，用于获取目标栅格地图中多个目标对象对应的初 始任务路径，每个目标对象对应的初始任务路径包括所述每个目标对象的初始 任务点；

平滑处理模块，用于对所述每个目标对象对应的初始任务路径进行平滑处 理，得到所述每个目标对象对应的第一优化路径；

待优化任务点确定模块，用于基于所述每个目标对象的能源储备量和所述 对应的第一优化路径，确定所述多个目标对象的初始任务点中的待优化任务点；

任务优化模块，用于基于所述待优化任务点对所述多个目标对象进行任务 优化，得到所述多个目标对象对应的第二优化路径，所述每个目标对象对应的 第二优化路径包括所述每个目标对象的目标任务点；

遍历模块，用于控制所述每个目标对象沿所述对应的第二优化路径遍历所 述目标任务点。