[发明专利]输送系统、控制方法和程序

说明书

本发明涉及输送系统、控制方法和程序。具体地，提供了一种能够防止或最小化对三维空间中的可输送范围的限制的输送系统。用于在三维空间中输送输送物体的输送系统包括：容器，该容器被构造成由竖直线材悬挂起来；容器支撑单元，该容器支撑单元被构造成支撑容器，其中竖直线材介于该容器支撑单元和容器之间；至少三个支柱；竖直致动器，该竖直致动器被构造成缠绕和解绕竖直线材；水平致动器，该水平致动器被构造成缠绕和解绕在支柱和容器支撑单元之间拉伸的水平线材；以及控制设备，该控制设备被构造成控制竖直致动器，以由此控制容器的竖直运动，并且控制水平致动器以由此控制容器的水平运动。

技术领域

本公开涉及一种输送系统、一种控制方法和一种程序，并且更具体地涉及在三维空间中的输送。

背景技术

用于在三维空间中输送载荷的系统是已知的。例如，日本未审查专利申请公报第H10-331432号公开了一种系统，其中，从四个方向由四根线材支撑的装载钩通过线材的缠绕或解绕操作沿竖直和水平方向被移动到一定位置以输送材料。

发明内容

根据在日本未审查专利申请公报第H10-331432号中公开的技术，由于来自四个方向的线材连接到装载钩，因此当装载钩向下移动时，线材的位置也被降低。因此，在其中障碍物存在于装载钩的移动范围内的输送环境中，存在线材中的一个线材在输送期间可能与障碍物碰撞的风险。因此，在日本未审查专利申请公报第H10-331432号中公开的技术的情况下，可输送范围受到限制。

已经鉴于上述情况作出了本公开，并且本公开的目的在于提供一种能够防止或最小化对三维空间中的可输送范围的限制的输送系统、控制方法和程序。

为了实现以上目的而做出的本公开的一个示例方面是一种用于在三维空间中输送输送物体的输送系统。该输送系统包括：保持单元，该保持单元被构造成由竖直线材悬挂起来并且保持输送物体，该竖直线材是在竖直方向上拉伸的线材；支撑单元，该支撑单元被构造成支撑保持单元，其中竖直线材介于该支撑单元和该保持单元之间；至少三个支柱；竖直致动器，该竖直致动器被构造成缠绕和解绕竖直线材；水平致动器，该水平致动器被构造成缠绕和解绕在支柱和支撑单元之间拉伸的水平线材，该水平线材是在水平方向上拉伸的线材；以及控制设备，该控制设备被构造成控制竖直致动器以由此控制保持单元的竖直运动，并且控制水平致动器以由此控制支撑单元和保持单元的水平运动。

根据这样的输送系统，保持单元在水平方向上的位置由水平线材的长度调节，并且保持单元在竖直方向上的位置由竖直线材的长度调节。因此，在不跨越三维空间地降低水平线材的情况下，可以将保持单元竖直向下移动。这防止了跨越三维空间的线材与三维空间中的障碍物碰撞。即，能够防止或最小化对三维空间中的可输送范围的限制。

在以上示例方面中，可以包括多组保持单元、支撑单元、竖直致动器以及水平致动器，并且不同高度的水平线材可以在该多个支撑单元和支柱之间拉伸，并且该支撑单元以多层方式布置。

以此方式，构成了多层输送系统。因此，如与单层输送系统相比，可以提高输送能力。

在以上示例方面中，控制设备可以被构造成当控制设备控制待在水平方向上移动的保持单元时，控制用于缠绕用于待移动的保持单元的竖直线材的竖直致动器，使得待移动的保持单元位于连接到在待移动的保持单元所属的层的下一层中的支撑单元的水平线材的上方。

通过执行这样的控制，在水平方向上移动的保持单元在高于下层中的结构的位置处移动。因此能够防止在沿水平方向移动时发生碰撞。

在以上示例方面中，控制设备可以被构造成当控制设备控制保持单元降低时，该控制设备控制在低于待降低的保持单元所属的层的层中的支撑单元的水平位置，该支撑单元在下文中被称为下支撑单元，从而下支撑单元的位置和连接到下支撑单元的水平线材的位置不位于待在竖直方向上降低的保持单元的移动路径上。

通过执行这样的控制，下层中的结构被设置在不妨碍上层中的保持单元的竖直运动的位置处。因此能够防止在竖直运动时发生碰撞。