[发明专利]一种速度调节方法、装置及汽车

说明书

本申请是关于一种速度调节方法、装置及汽车。该方法包括：获取车辆的加速度限制值、加加速度限制值、舒适向心加速度以及参考路径；根据所述舒适向心加速度，确定参考路径上参考点的参考点曲率限速；根据所述参考点曲率限速、所述加速度限制值和加加速度限制值生成速度轨迹；根据所述速度轨迹确定目标期望限速，根据所述目标期望限速进行调速。本申请提供的方案，能够提高车辆行驶的舒适性和安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种速度调节方法、装置及汽车。

背景技术

目前，汽车自动驾驶技术在不断发展。车辆行驶在曲率变化的道路上时，要想维持自车向心加速度在合适的范围，车辆的自动驾驶系统也需要根据道路曲率来限制自车的车速在合适的范围，从而保证驾驶的舒适性。

相关技术中，一般通过固定时距的预瞄，根据预瞄点的参考车速简单地调节自车车速，可能导致限速偏早或偏晚，甚至限速失败，无法实现及时地减速，从而导致车辆过弯时的向心加速度过大，无法保证驾驶的舒适性，严重时甚至导致车辆失控冲出车道，严重影响车辆行驶安全。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种速度调节方法、装置及汽车，能够提高车辆行驶的舒适性和安全性。

本申请第一方面提供一种速度调节方法，所述方法包括：

获取车辆的加速度限制值、加加速度限制值、舒适向心加速度以及参考路径；

根据所述舒适向心加速度，确定所述参考路径上参考点的参考点曲率限速；

根据所述参考点曲率限速、所述加速度限制值和所述加加速度限制值生成速度轨迹；

根据所述速度轨迹确定目标期望限速，根据所述目标期望限速进行调速。

在一实施例中，所述根据所述速度轨迹确定目标期望限速，包括：

如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更远，将所述速度轨迹将列入第一集合；

根据所述第一集合中不同的速度轨迹得到对应的不同参考点曲率限速；

从所述第一集合中选择最小的参考点曲率限速作为所述目标期望限速。

在一实施例中，所述方法还包括：

如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更近，且所述速度轨迹上的点的速度大于或等于其对应参考点的参考点曲率限速，将所述速度轨迹列入第一集合。

在一实施例中，所述方法还包括：

如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更近，且所述速度轨迹上的点的速度都小于其对应参考点的参考点曲率限速，将所述速度轨迹列入第二集合；

根据所述第二集合中不同的速度轨迹得到对应的不同参考点曲率限速；

在所述第一集合为空时，从所述第二集合中选择最大的参考点曲率限速作为所述目标期望限速。

在一实施例中，所述根据所述舒适向心加速度，确定所述参考路径上参考点的参考点曲率限速，包括：

确定所述参考路径上设定数量的参考点；

确定所述设定数量的参考点中每个参考点的曲率；

根据所述舒适向心加速度和所述每个参考点的曲率，确定所述每个参考点的参考点曲率限速。

本申请第二方面提供一种速度调节装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的加速度限制值、加加速度限制值、舒适向心加速度以及参考路径；