[发明专利]一种自动导引车自动充电管理控制系统及方法

权利要求书

1.一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，包括控制系统终端、对自动导引车进行控制的控制器和多个充电桩；所述充电桩通过充电驱动和控制系统终端通信；所述充电桩用于对自动导引车进行充电；所述控制系统终端和控制器之间无线通信；

所述控制系统终端在运行时，定时遍历所有控制器，并针对每个控制器执行以下步骤：

步骤1、从控制器处获取对应自动导引车的状态信息和充电信息；

步骤2、根据所述状态信息判断所述自动导引车是否在执行任务状态，若是，则结束；若否，则进入下一步；

步骤3、根据所述充电信息判断所述自动导引车是否正在充电，若是，则进入步骤4，若否，则进入步骤5；

步骤4、根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电；若是，则停止充电，然后结束；若否，则保持继续充电；

步骤5、根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电；若是，则执行充电；若否，进入下一步；

步骤6、判断该自动导引车是否有未执行的任务；若是，则向控制器发送任务执行指令；若否，则结束；

所述步骤4中根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电，包括以下步骤：

步骤4-1、从控制器处获取对应自动导引车的电量信息；

步骤4-2、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T1；若是，则继续充电，若否，则进入下一步；

步骤4-3、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T2；若否，则停止充电，若是，则调取当前工作场景中所有可停止充电的自动导引车数量j，并判断是否为0，若是则继续充电，若否，则停止充电，并且自动导引车数量j减1；

所述步骤5中根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电，包括以下步骤：

步骤5-1、从控制器处获取对应自动导引车的电量信息；

步骤5-2、判断所述自动导引车的电量是否小于强制充电电量K1；若是，则执行充电，若否，则进入下一步；

步骤5-3、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K2，若是，则进入步骤5-4，若否，则进入步骤5-5；

步骤5-4、判断当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0是否成立，若是，则所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＜forceNum成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；

步骤5-5、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K3，若是，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则结束；

所述可停止充电的自动导引车数量j，通过以下步骤生成：

步骤a、判断当前工作场景中可用的自动导引车的数量aNum＝0是否成立，若是，则执行步骤b；若否，则执行步骤c；

步骤b、判断条件1成立或条件2成立；若条件1成立，则j＝cNum，cNum表示当前工作场景中正在充电的自动导引车的数量；若条件2成立，则j＝cNum-i；

条件1为：

条件2为：且

maxLoad表示最大负载，taskNum表示当前工作场景待执行任务的总数量；

步骤c、判断条件3是否成立；若条件3成立，则j＝0；若不成立，则j满足条件4成立；

条件3为：

条件4为：且

2.按照权利要求1所述的一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，所述控制系统终端在每次遍历所有控制器后，计算一次可停止充电的自动导引车数量j。

3.按照权利要求1所述的一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，所述充电驱动运行时执行以下步骤：

Step1、接收所述控制系统终端发送的请求报文；

Step2、若请求报文为充电请求报文，则所述充电驱动向充电桩下发充电指令；若请求报文为停电请求报文，则所述充电驱动向充电桩下发停电指令；

Step3、对所述充电桩的充电状态进行监听，当所述充电状态为由充电变为停电时，所述充电驱动向所述控制系统终端发送所述充电桩的充电状态为停电的告知信息；当所述充电状态为由停电变为充电时，所述充电驱动向所述控制系统终端发送所述充电桩的充电状态为充电的告知信息。