[发明专利]一种小型无人水稻插秧机

权利要求书

1.一种小型无人水稻插秧机，其特征在于，包括：

行走机构，包括车架、车轮、转向机构、驱动装置、传动装置；

插植机构，包括与所述传动装置传动连接并由所述驱动装置同步驱动的送秧机构、取秧机构和推秧机构，送秧机构包括用于放置秧苗的秧盘以及用于驱动秧盘沿左右方向往复移动的横摆机构，秧盘下部具有供秧苗通过的缺口，取秧机构包括秧针以及驱动秧针在最高点与最低点之间运动以便从秧盘的缺口处掐取秧苗的取秧连杆机构，推秧机构包括推秧杆以及驱动推秧杆运动以将掐取的秧苗推入泥土中的拨杆机构，推秧机构安装在取秧连杆机构上；升降机构，包括升降连杆机构以及驱动升降连杆机构摆动以带动插植机构升降的升降驱动机构；

控制器，控制器包括无线接收模块，控制器可根据接收到的遥控指令控制：行走机构的行走和转弯动作、插植机构的插植动作、升降机构的升降动作。

2.根据权利要求1所述的一种小型无人水稻插秧机，其特征在于，所述拨杆机构包括凸轮、拨杆和弹簧，拨杆的一端与推秧杆的一端铰接，拨杆的中部相对于固定体铰接，弹簧与拨杆顶推配合，凸轮与拨杆上远离推秧杆的一端顶推配合。

3.根据权利要求2所述的一种小型无人水稻插秧机，其特征在于，取秧连杆机构为曲柄摇杆机构，所述秧针设置在摇杆的前端，取秧连杆机构具有为推秧杆导向的导向孔，所述固定体为取秧连杆机构。

4.根据权利要求1所述的一种小型无人水稻插秧机，其特征在于，所述横摆机构包括往复螺旋槽圆柱凸轮、在往复螺旋槽圆柱凸轮的螺旋槽中滑动的滑块以及与滑块铰接的横摆杆，横摆杆的另一端固定在秧盘上，横摆机构还包括用于为横摆杆导向的导向杆，导向杆轴线沿左右方向延伸，导向杆通过套筒滑动装配在导向杆上。

5.根据权利要求4所述的一种小型无人水稻插秧机，其特征在于，送秧机构包括溜板，溜板上设有左右方向延伸的导轨，秧盘滑动装配在导轨上，溜板上还设置有多个导向承载板，插植机构包括沿左右方向延伸的两根横梁，两根横梁沿上下方向、前后方向分别交错设置，导向承载板的一端分别固定在两根横梁的上表面和下表面以将溜板的重量通过导向承载板传递给两根横梁。

6.根据权利要求1所述的一种小型无人水稻插秧机，其特征在于，所述升降驱动机构包括两个电动推杆，所述升降连杆机构包括杠杆机构和四杆机构，两个电动推杆分别驱动杠杆机构和四杆机构摆动。

7.根据权利要求6所述的一种小型无人水稻插秧机，其特征在于，升降连杆机构包括斗杆、小臂摇杆、小臂连杆，斗杆的一端铰接在插植机构上、中间铰接在车架上、另一端铰接在其中一个电动推杆上，小臂连杆的一端铰接在插植机构上、另一端铰接在另一个电动推杆上，小臂摇杆的一端铰接在斗杆的中间铰接点处、另一端铰接在小臂连杆与电动推杆的铰接点处，斗杆、小臂摇杆、小臂连杆构成所述杠杆机构和四杆机构。