[发明专利]车辆、车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种车辆、车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前车轮参数；以及根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值；其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。在本申请实施例中，根据车轮参数确定车辆保护参数值，能够在车轮参数变化的情况下调整车辆保护参数值，解决了车辆更换车轮后导致车辆安全性能不佳的问题，同时，也能够在确保车辆安全的情况下最大限度提高车辆的运行效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆、车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，车辆作为运输、代步以及植保作业等领域的重要工具，应用越来越广泛。当车辆在不同的运行场景下运行时，会有更换车轮的情况，更换车轮后车辆容易侧翻，导致车辆的安全性能不佳。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例致力于提供一种能够确保车辆运行安全的方法，以解决车辆的安全性能不佳的问题。

第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取当前车轮参数；以及根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值；其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。

在一个实施例中，在所述获取当前车轮参数前，所述方法还包括：获取所述车辆运行参数；所述获取当前车轮参数包括：根据所述车辆运行参数获取所述当前车轮参数。

在一个实施例中，所述根据所述车辆运行参数获取所述当前车轮参数包括：响应于所述车辆运行参数和所述车辆预设参数的差的绝对值大于预定阈值，获取所述当前车轮参数。

在一个实施例中，所述根据所述车辆运行参数获取所述当前车轮参数包括：响应于所述车辆运行参数和预设参数的差的绝对值大于预定阈值，发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述当前车辆运行参数和预设参数不同；以及响应于接收到更新指令，获取所述当前车轮参数；其中，所述更新指令用于指示更新所述车辆保护参数值。

在一个实施例中，所述获取当前车轮参数具体为在测量模式下获取所述当前车轮参数；其中，所述测量模式表示所述车辆在预定的运行环境中运行。

在一个实施例中，所述车辆运行参数包括所述车辆在运行模式下检测到的车轮参数以及车辆重心中的至少一个；其中，所述运行模式表示所述车辆在预定的运行环境中运行。

在一个实施例中，所述当前车轮参数包括所述车轮的尺寸以及所述车轮的重量中的至少一个，其中，所述车轮的尺寸包括所述车轮的直径、所述车轮的半径以及所述车轮的宽度中的至少一个。

在一个实施例中，所述当前车轮参数为当前车轮直径；所述获取当前车轮参数包括：获取所述车辆的运动状态数据；以及根据所述车辆的运动状态数据确定所述当前车轮直径。

在一个实施例中，所述车辆的运动状态数据至少包括：所述车辆的速度以及所述当前车轮转速。

在一个实施例中，所述根据所述当前车轮参数设置所述车辆保护参数值包括：根据所述当前车轮参数和车辆的车体参数确定车辆的当前重心高度；根据所述当前重心高度确定所述车辆当前的保护参数值；以及将所述车辆当前的保护参数值设定为所述车辆保护参数值。

在一个实施例中，所述车辆保护参数值包括：爬坡加速度临界值、爬坡角度临界值、爬坡输出电机扭矩临界值以及转弯速度临界值中的任意一项。

在一个实施例中，所述车辆为无人车。

第二方面，提供了一种车辆，包括：数据获取模块，用于获取当前车轮参数；参数设置模块，用于根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值；其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。