[发明专利]边模识别方法

说明书

本发明涉及预制构件生产技术领域，具体涉及一种边模识别方法。边模识别方法包括以下步骤：在模台上的若干边模的各个角处放置可拆卸的第一标记物；通过影像采集装置采集第一标记物的位置；以模台上的一个点为原点，识别第一标记物上的一个点的坐标；根据若干第一标记物上的一个点的坐标拟合出若干边模围成的布料空间的轮廓。本发明在边模的各个角处放置第一标记物，在拟合布料空间的轮廓后可将第一标记物拆卸下来，然后通过布料机进行布料，第一标记物可以重复利用，不会被浆料污染，维护方便；通过边模的各个角的坐标拟合布料空间的轮廓来识别边模的方法更简单，适用于边模上有缺口或构件内部有窗口的情况。

技术领域

本发明涉及预制构件生产技术领域，具体涉及一种边模识别方法。

背景技术

在混凝土预制件的生产过程中，有两个重要的环节，其为摆边模和布料。具体如下：在模台上放置多个边模，边模之间围成一个四周封闭的空间，随后布料机在该封闭空间上方运动，将水泥物料灌入该空间中，最终成型后即得到想要的PC构件。

目前，PC工厂大多是人工进行布料，而使用智能布料的工厂占比很小。制约目前智能布料推广的原因有如下两点：一、现有的智能布料需要采用PMES系统，该系统需要由人工将构件图纸画好，然后导入到系统中，布料时，布料机通过读取该系统中的数据进行布料，并且工人也需要根据该系统中的数据，进行构件边模的摆放，所以该过程比较繁琐；二、该系统价格昂贵，很多工厂并不具备。所以，目前急需一套能够更好的服务智能布料的系统方案。

现有技术中提供了一种砼构件生产线上自动识别边模围合空间并精准布料的方法，该方法包括以下步骤：1、根据构件生产要求，在砼构件生产线模台上，摆放中间位置带长方形反光材料标识带的边模；2、在特定工位，用摄像机进行采图，利用视觉技术，计算边模围合空间坐标；3、将坐标数据传输给布料机，进行布料。但是，上述方法无法适用于边模上有缺口或构件内部有窗口的情况，使用范围窄，且在边模上固定设置反光标识带，布料时，浆料溢出容易污染反光标识带，再次使用时需要清理发光带上的浆料，清理比较麻烦，后期维护困难。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种边模识别方法，以解决现有技术中在边模上固定设置反光标识带识别边模位置造成后期维护困难的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种边模识别方法，包括以下步骤：在模台上的若干边模的各个角处放置可拆卸的第一标记物；通过影像采集装置采集第一标记物的位置；以模台上的一个点为原点，识别第一标记物上的一个点的坐标；根据若干第一标记物上的一个点的坐标拟合出若干边模围成的布料空间的轮廓。

可选地，根据若干第一标记物上的一个点的坐标拟合出若干边模围成的布料空间的轮廓的步骤包括以下步骤：以若干点的坐标中距离原点最近的点为起始点，逆时针或顺时针拟合轮廓，直至最后一个点的闭环为起始点，则认为拟合的轮廓合格，否则退回重新进行识别第一标记物的坐标，再进行拟合。

可选地，在逆时针或顺时针拟合轮廓的步骤中，当两个点的横坐标或纵坐标的差值在预设范围内时，将两个点连线。

可选地，第一标记物上的一个点为第一标记物的中心点；在根据若干第一标记物上的一个点的坐标拟合出若干边模围成的布料空间的轮廓的步骤中，根据第一标记物的中心点的坐标拟合出布料空间的轮廓。

可选地，模台上的一个点为模台上的左下角点。

可选地，模台上的若干边模围成的布料空间为多个时，在根据若干第一标记物上的一个点的坐标拟合出若干边模围成的布料空间的轮廓的步骤之前还包括以下步骤：在相邻的两个布料空间之间放置可拆卸的第二标记物，通过影像采集装置采集第二标记物的位置，识别第二标记物上的一个点的坐标；通过第二标记物上的一个点的坐标将若干点的坐标划分成与多个布料空间一一对应的多个集合；在根据若干第一标记物上的一个点的坐标拟合出若干边模围成的布料空间的轮廓的步骤中，根据每个集合中的若干点的坐标拟合出每个布料空间的轮廓。