[发明专利]基于室内区域划分的自适应切换定位方法

权利要求书

1.一种基于室内区域划分的自适应切换定位方法，其特征在于，该方法步骤如下：

步骤S1、在室内空间部署好已知位置节点即锚节点，对室内空间画网格，在网格节点上测试指纹数据并存入本地数据库；

步骤S2、根据当前锚节点的部署位置以及所采用的模块，分析其信号特征和衰落规律，将当前室内区域切分为节点覆盖区和非覆盖区；

步骤S3、待定节点进入定位区域，并与已知节点相互通信，将当前的RSSI或TOA信息上传给控制终端；

步骤S4、控制终端根据上传的相关数据，与当前数据库内的数据进行匹配，通过分类算法得出待定节点的当前位置；

步骤S5、控制终端根据得出的节点当前位置，判断当前待定节点是否在已知节点的部署覆盖范围以内；如果在覆盖范围内，则采用指纹定位的方法进行定位；否则采用PDR技术进行位置推测，当节点重回覆盖范围以内时，再次切换为指纹定位。

2.根据权利要求1所述的自适应切换定位方法，其特征在于，所述步骤S1中，在室内环境中事先部署已知节点，并且测试当前室内空间内是否都能接收到锚节点信息；

确认信号接收无误后，根据事先在空间中划定的网格节点，测量每个网格节点处的RSSI或TOA数据，并存入本地数据库。

3.根据权利要求1所述的自适应切换定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，根据当前已知节点部署的位置，对室内划定覆盖区域和非覆盖区域；所述覆盖区域为当前已知节点所构成的几何图形的内部以及边缘位置；所述非覆盖区域为已知节点构成的几何图形外部。

4.根据权利要求1所述的自适应切换定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，待定节点和已知节点均为具有通信功能的模块；

其中，待定节点中包含完成PDR定位工作的各类传感器，包括加速度计数器、陀螺仪；加速度计数器返回当前节点运动的步长，陀螺仪返回当前节点是否转向以及转向的方位角；

待定节点与已知节点间相互通信，计算两者之间的RSSI或TOA信息，存入数据库或转化为距离信息。

5.根据权利要求1-4任一所述的自适应切换定位方法，其特征在于，所述步骤S5中，当接收到的RSSI和TOA数据表明当前节点处于非覆盖区域时，在初始位置确定以后，开始切换为PDR定位方法，并每隔一段时间进行一次指纹定位进行修正。