[发明专利]基于卫星定位系统的车辆姿态计算方法

权利要求书

1.一种基于卫星定位系统的车辆姿态计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

在车辆出厂时进行标定，获得三个卫星定位模块在整车姿态坐标系中的固定坐标，并与卫星定位系统中的坐标进行对比，建立整车姿态坐标系和地心坐标系之间的初始转换关系，作为车辆的初始姿态；其中，三个卫星定位模块布设在车辆不同位置上；

车辆使用过程中，获取三个卫星定位模块在不同时刻的卫星定位系统坐标，并与整车姿态坐标系中的固定坐标进行对比，得到整车姿态坐标系和地心坐标系的实时转换关系，其与初始转换关系的差值，即为车辆实时姿态相比初始姿态的变化。

2.根据权利要求1所述的基于卫星定位系统的车辆姿态计算方法，其特征在于，在车辆上布设多个分析单元，并赋以不同的权重，每个分析单元包括至少三个卫星定位模块和一个计算分析模块。

3.根据权利要求2所述的基于卫星定位系统的车辆姿态计算方法，其特征在于，若其中一个分析单元中的某个卫星定位模块损坏，则屏蔽该分析单元。

4.根据权利要求1所述的基于卫星定位系统的车辆姿态计算方法，其特征在于，具体通过四元数法或者旋转矩阵法进行坐标系的转换。

5.根据权利要求4所述的基于卫星定位系统的车辆姿态计算方法，其特征在于，通过旋转矩阵法进行坐标系的转换时，将三个卫星定位模块在整车姿态坐标系内的坐标和地心坐标系内的坐标通过旋转矩阵的方法建立两个坐标系之间的转换关系，获得初始状态和实时状态下的由整车姿态坐标系转换到地心坐标系的旋转角度，将绕X轴、Y轴两个方向的旋转角度相减，获得俯仰角和侧倾角，对绕Z轴的旋转角度进行时间求导，得到角速度。

6.一种基于卫星定位系统的车辆姿态计算系统，其特征在于，包括至少一个分析单元，该分析单元包括：

至少三个卫星定位模块，布设在车辆不同位置上；

一个计算分析模块，与卫星定位模块连接，用于计算车辆姿态，具体用于：在车辆出厂时通过标定，获得三个卫星定位模块在整车姿态坐标系中的固定坐标，并与卫星定位系统中的坐标进行对比，建立整车姿态坐标系和地心坐标系之间的初始转换关系，作为车辆的初始姿态；

车辆使用过程中，获取三个卫星定位模块在不同时刻的卫星定位系统坐标，并与整车姿态坐标系中的固定坐标进行对比，得到整车姿态坐标系和地心坐标系的实时转换关系，其与初始转换关系的差值，即为车辆实时姿态相比初始姿态的变化。

7.根据权利要求6所述的基于卫星定位系统的车辆姿态计算系统，其特征在于，在车辆上布设多个分析单元，并赋以不同的权重。

8.根据权利要求7所述的基于卫星定位系统的车辆姿态计算系统，其特征在于，若其中一个分析单元中的某个卫星定位模块损坏，则屏蔽该分析单元。

9.根据权利要求6所述的基于卫星定位系统的车辆姿态计算系统，其特征在于，计算分析模块具体通过四元数法或者旋转矩阵法进行坐标系的转换。

10.根据权利要求6所述的基于卫星定位系统的车辆姿态计算系统，其特征在于，卫星定位模块布置在车辆的乘客舱内。