[发明专利]一种基于异构双核的提花手套机控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种基于异构双核的手套机控制方法，具体包括以下步骤：

S1、异构双核控制器中主处理器运行用户GUI，从外部存储设备中导入编织花型文件到本地数据存储模块；

S2、异构双核控制器中主处理器对编织花型文件进行花型解析，校验当前编织花型文件和手套机机器参数是否匹配，校验通过后获取编织命令动作行信息、手套花样图案和手套编织数量；主处理器将编织动作行信息存储至共享内存，并通过核间共享内存的方式允许协处理器获取编织动作行信息；

S3、异构双核控制器中协处理器实时获取各监测手套机硬件单元传感器信号，以及接收主处理器下发的控制命令；当协处理器接收到的主处理器下发的“开始编织”控制命令，并进入步骤S4；当协处理器接收到的主处理器下发的“停止编织”、“急停”等控制命令，协处理器发送停止控制动作命令给手套机相应硬件单元；

S4、手套编织过程中，协处理器从共享内存中实时获取当前准备编织的动作行及其上下动作行相关的动作行信息，然后解析为当前动作行的手套机相应硬件单元控制动作命令；然后按照手套编织时序，协处理器发送当前准备编织动作行的控制动作命令给手套机相应硬件单元；

同时协处理器根据监测手套机硬件单元传感器信号，获知手套机硬件单元执行状态；其中执行状态包括异常状态、工作完成状态；协处理器将手套机硬件单元已完成的编织动作行信息存储至共享内存；

S5、主处理器从共享内存实时获知已完成的当前编织动作行信息，然后在GUI进程中绘制编织进度的实时手套图案并在人机交互模块的显示屏上进行动态展现；

实时工艺图案的绘制，是将已完成的当前编织动作行信息中动作行行号与编织花型文件的手套花样图案进行比对：每完成一行编织动作行，即刷新显示一行手套花样图案，未完成编织的花样图案以黑底色显示；同时判断当前动作行行号是否小于手套花样图案总花样行，若是返回步骤S3继续进行编织任务以及工艺图案的绘制，若否则认为当前单只手套已全部编织完成，进入步骤S6；

S6、主处理器下发“停止编织”控制命令给协处理器；

S7、主处理器判断当前已完成编织的手套数量是否已达到手套编织数量；若是，则主处理器下发“开始编织”控制命令给协处理器，并进入步骤S4；若否则进入步骤S8；

S8、主处理器通过数据传输模块将当前手套机编织完成数量上传到本地服务器。

2.一种基于异构双核的提花手套机控制装置，其特征在于包括异构双核微处理器、电源模块、数据存储模块、数据传输模块、实时控制模块、人机交互模块、总线通信模块，其中实时控制模块包括主伺服机头控制模块、电磁铁选针器控制模块、度目参数控制模块、信号传输模块；异构双核微处理器中主处理器的第一信号端与数据存储模块的信号端双向连接，第二信号端与数据传输模块的第一信号端双向连接，第三信号端与人机交互模块的信号端双向连接；异构双核微处理器中协处理器的信号端与总线通信模块的第一信号端双向连接；总线通信模块的第二信号端与实时控制模块的信号端双向连接；数据传输模块的第二信号端与本地服务器的信号端双向连接；电源模块为其他模块供电；总线通信模块的第二至五信号输出端分别伺服电机控制模块的信号端、电磁铁选针器控制模块的信号端、度目参数控制模块的信号端、信号传输模块的信号端双向连接。

3.如权利要求1所述的一种基于异构双核的提花手套机控制装置，其特征在于所述异构多核微处理器采用STM32MP157作为核心控制器，片内含有双核CortexA7主处理器、Cortex M4协处理器；主处理器与协处理器之间信息交互采用核间共享内存的方式，其中一个处理器将需要交互的信息存入共享内存中，另一个处理器从共享内存中获取信息，完成一次信息交互。

4.如权利要求1所述的一种基于异构双核的提花手套机控制装置，其特征在于所述的数据存储模块包括DDR3L存储器、EMMC存储介质，用于存储手套机控制程序以及编织花型文件。

5.如权利要求1所述的一种基于异构双核的提花手套机控制装置，其特征在于所述的数据传输模块采用千兆以太网电路。