[发明专利]驱动电机的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种驱动电机的控制方法，其特征在于，包括：

获取驱动电机的受控耗散哈密顿模型；

根据所述受控耗散哈密顿模型及预设的注入系统能量信息确定系统期望能量函数；

根据所述系统期望能量函数及所述受控耗散哈密顿模型，得到期望状态方程；其中，所述期望状态方程为通过系统期望的互联矩阵及系统期望的阻尼矩阵表达的系统状态变量的微分量；

根据所述期望状态方程得到无源性控制律；

通过所述无源性控制律控制所述驱动电机。

2.如权利要求1所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述系统期望能量函数及所述受控耗散哈密顿模型，得到期望状态方程包括：

根据所述控耗散哈密顿模型，得到注入耗散矩阵及阻尼矩阵；

根据所述系统期望能量函数及所述受控耗散哈密顿模型，得到初级状态方程；

根据所述初级状态方程、所述注入耗散矩阵及所述阻尼矩阵，通过闭环系统期望能量函数式，得到期望状态方程。

3.如权利要求1所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述获取驱动电机的受控耗散哈密顿模型包括：

获取驱动电机的电气子系统状态方程及机械子系统状态方程；

根据所述电气子系统状态方程及所述机械子系统状态方程得到受控耗散哈密顿模型。

4.如权利要求1所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述期望状态方程得到无源性控制律包括：

根据预设的系统状态变量确定对应的状态参考值；

根据所述状态参考值确定滑模开关面；

根据预设的比例增益、积分增益及所述滑模开关面，确定转速控制律；

根据所述转速控制律及所述期望状态方程得到无源性控制律。

5.一种驱动电机的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取驱动电机的受控耗散哈密顿模型；

处理模块，用于根据所述受控耗散哈密顿模型及预设的注入系统能量信息确定系统期望能量函数；

期望模块，用于根据所述系统期望能量函数及所述受控耗散哈密顿模型，得到期望状态方程；其中，所述期望状态方程为通过系统期望的互联矩阵及系统期望的阻尼矩阵表达的系统状态变量的微分量；

控制律模块，用于根据所述期望状态方程得到无源性控制律；

执行模块，用于通过所述无源性控制律控制所述驱动电机。

6.如权利要求5所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，所述期望模块包括：

矩阵提取单元，用于根据所述控耗散哈密顿模型，得到注入耗散矩阵及阻尼矩阵；

初级状态单元，用于根据所述系统期望能量函数及所述受控耗散哈密顿模型，得到初级状态方程；

高级状态单元，用于根据所述初级状态方程、所述注入耗散矩阵及所述阻尼矩阵，通过闭环系统期望能量函数式，得到期望状态方程。

7.如权利要求5所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，所述获取模块包括：

子系统方程获取单元，用于获取驱动电机的电气子系统状态方程及机械子系统状态方程；

哈密顿单元，用于根据所述电气子系统状态方程及所述机械子系统状态方程得到受控耗散哈密顿模型。

8.如权利要求5所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，所述控制律模块包括：

状态单元，用于根据预设的系统状态变量确定对应的状态参考值；

滑模单元，用于根据所述状态参考值确定滑模开关面；

转速控制律单元，用于根据预设的比例增益、积分增益及所述滑模开关面，确定转速控制律；

增强控制律单元，用于根据所述转速控制律及所述期望状态方程得到无源性控制律。

9.一种驱动电机的控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的驱动电机的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的驱动电机的控制方法的步骤。