[发明专利]确定抓斗位置的方法、抓斗位置检测方法及存储介质

说明书

本发明公开了一种利用激光器确定抓斗位置的方法，包括：接收激光器对抓斗进行扫描后输出的坐标数据，坐标数据包括多个第一坐标；将各第一坐标由球坐标形式转换为三维直角坐标形式；获取抓斗与小车机构之间的竖直距离以及小车机构的位置坐标；分别根据各第一坐标和位置坐标计算每个第一坐标对应的位置点与小车机构之间的第一距离；根据加权算子函数分别获取各第一坐标对应的加权算子函数值；针对每个第一坐标，根据竖直距离、坐标对应的第一距离和加权算子函数值计算第一坐标对应的抓斗点可能性因数值；根据各抓斗点可能性因数值获取抓斗目标点位置坐标。本方法可实现对抓斗的精准定位。本发明还提供了一种抓斗位置检测方法和计算机可读存储介质。

技术领域

本发明涉及激光器技术应用领域，特别涉及一种确定抓斗位置的方法、抓斗位置检测方法及存储介质。

背景技术

由于目前无法有效实现对抓斗位置的精准定位，因此目前的抓斗卸船机的抓斗防撞主要依靠抓斗防摇控制技术、人眼观察和经验判断，当出现防摇效果不好、判断不准或者反应不及时等任一种情况时，则很容易发生抓斗碰撞事故，这使得操作人员长时间处于高度紧张状态，且对于设备和船只也存在巨大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中因无法对抓斗进行精准定位而导致卸船机存在巨大安全隐患的技术问题。本发明提供了一种利用激光器确定抓斗位置的方法，能够从激光器输出的位置数据中准确攫取抓斗的目标点位置坐标，从而实现对抓斗的精准定位。

基于此，本发明的实施方式公开了一种利用激光器确定抓斗位置的方法，用于桥式起重设备，桥式起重设备包括大车机构、小车机构和抓斗。该利用激光器确定抓斗位置的方法包括：

接收激光器对抓斗进行扫描后输出的坐标数据，坐标数据包括多个第一坐标；

将各第一坐标由球坐标形式转换为在预设直角坐标系下的三维直角坐标形式；

获取抓斗与小车机构之间的竖直距离以及小车机构在预设直角坐标系中的位置坐标；

分别根据各第一坐标和小车机构的位置坐标计算每个第一坐标对应的位置点与小车机构之间的第一距离；

构建加权算子函数，并根据加权算子函数分别获取各第一坐标对应的加权算子函数值；

针对每个第一坐标，根据竖直距离、坐标对应的第一距离和加权算子函数值计算第一坐标对应的抓斗点可能性因数值；

根据各抓斗点可能性因数值获取抓斗目标点位置坐标。

根据本发明的另一具体实施方式，针对每个第一坐标，根据竖直距离、坐标对应的第一距离和加权算子函数值计算第一坐标对应的抓斗点可能性因数值包括：

根据各第一坐标对应的第一距离和竖直距离获取每个第一坐标对应的距离因数值；

根据各第一坐标对应的距离因数值和激光器的有效检测因数获取每个第一坐标对应的抓斗点过程因数值；

针对每个第一坐标，对其对应的抓斗点过程因数值和加权算子函数值进行卷积，获得与第一坐标对应的抓斗点可能性因数值。

根据本发明的另一具体实施方式，距离因数值的计算公式为：

其中，ln()代表对数函数，p(i)代表坐标数据中的第i个第一坐标对应的距离因数值，D_Grab(i)代表第i个第一坐标对应的位置点与小车机构之间的第一距离，L_Grab代表抓斗与小车机之间的竖直距离，c₁代表可调参数，且c₁＞0；

有效检测因数为：