[发明专利]一种自动对接系统及方法

权利要求书

1.一种自动对接系统，其特征在于，包括：分别连接在两组对向的主梁一和主梁二上的对接锥头和对接座，其中，主梁一和对接锥头固定连接，对接座与主梁二固定连接，主梁一和主梁二通过中间的对接锥头和对接座相互插接实现对接。

2.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于：所述主梁一包括圆锥头和限位板一，所述圆锥头为圆锥形结构，所述圆锥形结构的头部朝向外侧，所述圆锥形结构的尾部连接在所述限位板一上的中间区域。

3.根据权利要求2所述的自动对接系统，其特征在于：所述限位板一的上端设置有激光测距开关。

4.根据权利要求2所述的自动对接系统，其特征在于：所述限位板一的下端设置有视觉检测系统。

5.根据权利要求2所述的自动对接系统，其特征在于：所述对接座上设置有用于容纳圆锥头的容纳孔，所述容纳孔的大小与所述圆锥头的大小匹配。

6.根据权利要求5所述的自动对接系统，其特征在于：所述主梁二包括限位板二，所述限位板二的中间区域开设有与容纳孔连通的通孔，所述主梁一和主梁二对齐时，所述限位板二的位置正对所述限位板一的位置。

7.根据权利要求6所述的自动对接系统，其特征在于：所述限位板二的底部设置有主动标识体。

8.一种应用于权利要求1-7任一项所述自动对接系统的自动对接方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：在桥梁两侧分别布置有初步定位点，当两台检修车分别到达初步定位点之后，将主梁一和主梁二，相向伸出一定距离，完成对接前的准备工作；

步骤2：利用激光测距开关，扫描并获取限位板二的空间位置，激光测距开关可检测其与前方障碍物之间的距离，当限位板二的距离在预先设定的范围内时，自动操作主梁一沿Z方向继续伸出一定距离；

步骤3：在第一级对接控制结束后，主动标识体将出现在视觉检测系统的视野范围内，通过视觉检测系统，自动识别主动标识体，根据从主动标识体上获得的图像信息，通过视觉识别确定主动标识体在图像中的位置，从而确认对接锥头与对接座之间的相对位置关系，即确定对接锥头与对接座的相对位置偏差；

步骤4：当该相对位置偏差在对接允许误差范围之内时，第二级对接控制结束，并控制对接锥头沿Z方向继续伸出，直到限位板一与限位板二相互贴合，完成主梁一和主梁二的自动对接过程。