[发明专利]一种高精度下肢步态康复机器人

权利要求书

1.一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：包括腿部运动构件(1)、体重支撑构件(2)、机架(3)；所述腿部运动构件(1)的一端通过螺栓固定在所述机架(3)，所述体重支撑构件(2)固定在所述机架(3)；所述腿部运动构件(1)包括曲柄(11)、连杆组件1(12)、连杆组件2(13)、连杆组件3(14)、连杆组件4(15)、连杆组件5(16)、滑杆(17)、脚蹬构件(18)，所述曲柄(11)末端加工有键槽(111)，所述连杆组件5(16)末端加工有长键槽(161)，所述脚蹬构件(18)一端加工有成型键(181)，所述脚蹬构件(18)另一端加工有承载脚蹬板(182)。

2.根据权利要求1所述的一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述重量支撑构件(2)包括上支架(21)、下支架(22)、支撑杆1(23)、支撑杆2(24)、座椅滑块(25)、座椅(26)。

3.根据权利要求1所述的一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述机架(3)包括一层主横梁(31)、角铁(32)、一层副横梁(33)、一层竖梁(34)、二层主横梁(35)、二层竖梁(36)、二层副横梁(37)、轴承套件(38)、主轴装置(39)、电机装置(310)。

4.根据权利要求2所述一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述上支架(21)、下支架(22)可通过支撑杆1(23)和支撑杆2(24)相连接，所述下支架(22)的一段加工有交叉键槽(221)，所述座椅(26)可嵌入座椅滑块(25)中，所述座椅滑块(25)可与交叉键槽(221)键合。

5.根据权利要求2所述一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述下支架(22)和所述一层竖梁(32)通过角铁(32)连接，所述上支架(21)和所述二层副横梁(37)连接。

6.根据权利要求3所述一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述轴承套件(38)包括轴承支板(381)、轴承(382)，所述轴承套件一端开有轴承座孔(3811)、轴承支板(381)另一端开有螺纹孔(3812)、所述轴承(382)和轴承支板过盈配合。

7.根据权利要求3所述一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述主轴装置(39)包括主轴(391)、大齿轮(392)，所述电机装置(310)包括小齿轮(3101)、电机(3102)、电机支架(3103)，所述电机(3102)安装在所述电机支架(3103)上，所述电机(3102)驱动小齿轮(3101)。

8.根据权利要求3到7任一所述一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述大齿轮(392)带动主轴(391)，主轴(391)带动曲柄(11)转动。