[发明专利]一种磁场驱动的轮式折纸机器人

权利要求书

1.一种磁场驱动的轮式折纸机器人，包括：机器人本体，为平板结构，机器人本体根据机器人形状设置多处折痕，其特征在于，所述折痕处设有热收缩模块，通过受热收缩拉动机器人本体的折痕位置，实现机器人本体的折叠变形；

所述机器人本体左右两侧设有可折叠的侧板，后端设有限位折叠板，用于对左右两侧的侧板折叠位置进行限位；所述侧板上设有卡板，对应侧的侧板上设有卡槽，折叠时卡板伸入方形卡槽内，并在热收缩模块的作用下实现机器人本体的折叠自锁；机器人本体尾部设置有限位折叠板，折叠时位于两个侧板之间，用于对左右侧板的折叠角度进行限位；限位折叠板左右分别有一个突出卡板，与左右侧板上的方形卡槽相配合，折叠时卡板伸入方形卡槽内；

所述折痕位置两侧设有多个用于降低折叠变形刚度的方形通槽；

所述热收缩模块采用聚氯乙烯薄膜；

所述机器人本体上设有多个活动滚轮，所述活动滚轮上设有一对永磁体，两个永磁体以活动滚轮转轴为中心对称布置，两个永磁体的同一磁极处于同一平面；对应于活动滚轮的安装位置，机器人本体上设有多对线圈；每对线圈以活动滚轮转轴为中心对称布置，成对线圈磁极相同；与永磁体位置最近的一对线圈通电用于与永磁体产生排斥力，根据滚轮运动方向的要求，与该对线圈相邻的一对线圈通电用于与永磁体产生吸引力，以驱动活动滚轮正向或反向转动，并通过部分活动滚轮的转动实现机器人的转向；

机器人本体上设有三对线圈，其中一对线圈通电控制时，与永磁体产生相互吸引力或排斥力；

前进驱动：永磁体运动方向前端的一对线圈通电用于与永磁体产生相互吸引力，运动方向后端的一对铜线圈通电用于与永磁体产生相互排斥力；

后退驱动：永磁体运动方向前端的一对线圈通电用于与永磁体产生相互排斥力，运动方向后端的一对铜线圈通电用于与永磁体产生相互吸引力。

2.根据权利要求1所述的磁场驱动的轮式折纸机器人，其特征在于，所述永磁体采用立方钕铁硼永磁体材料。

3.根据权利要求1所述的磁场驱动的轮式折纸机器人，其特征在于，机器人本体由瓦楞纸板材料经过裁剪并预设折痕作为机器人的主体。

4.根据权利要求1所述的磁场驱动的轮式折纸机器人，其特征在于，所述活动滚轮采用树脂材料经3D打印的方法制作而成。