[发明专利]轨道识别方法、装置、存储介质及设备

说明书

本发明一个或多个实施例提供了一种轨道识别方法、装置、存储介质及设备，其中，轨道识别方法可包括：获取轨道周围的第一点云数据；将所述第一点云数据转换到X‑Y平面；根据转换后的第一点云数据的几何特征建立第一模型；将所述第一模型与预设轨道模型进行对比，确定所述第一点云数据中与所述预设轨道模型匹配的目标点云，其中，预设轨道模型基于所述轨道的点云的几何特征建立；根据所述目标点云识别所述轨道，可提高轨道识别精度。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种轨道识别方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

目前，基于视觉的轨道提取无法体现三维的轨道信息，且在光线较弱的情况下难以识别提取轨道。而基于三维点云的轨道提取方式通常基于边缘特征，会先计算法向量，根据法向量来提取边缘，这样会提取出较多的边缘线特征，且对于距离较远处的轨道，通常会由于一点斜率的变化导致轨道提取误差较大。故，一种轨道识别方法有待被提出。

发明内容

有鉴于此，本发明一个或多个实施例提供了一种轨道识别方法、装置、存储介质及设备，可以有效提高轨道识别精度。

本发明一个或多个实施例提供了一种轨道识别方法，包括：获取轨道周围的第一点云数据；将所述第一点云数据转换到X-Y平面；根据转换后的第一点云数据的几何特征建立第一模型；将所述第一模型与预设轨道模型进行对比，确定所述第一点云数据中与所述预设轨道模型匹配的目标点云，其中，预设轨道模型基于所述轨道的点云的几何特征建立；根据所述目标点云识别所述轨道。

可选的，根据转换后的第一点云数据的几何特征建立第一模型，包括：将转换后的第一点云数据划分为多个网格；根据所述多个网格中各网格的几何特征建立对应于所述各网格的所述第一模型。

可选的，根据所述多个网格中各网格的几何特征建立对应于所述各网格的所述第一模型，包括：计算所述各网格中的点云在Z轴的最大值；将所述各网格中的点云在Z轴的最大值进行归一化，得到对应于所述各网格的点云的所述第一模型。

可选的，所述方法还包括：在获取轨道周围的第一点云数据之前，获取第二点云数据，其中，所述第二点云数据中的各点云均为所述轨道的点云；计算所述第二点云数据在Y轴的最大值以及最小值，以及所述第二点云数据在Z轴的最大值；根据所述第二点云数据在Y轴的最大值以及最小值以预设单位长度将所述第二点云数据在Y轴方向分为多个区间，每个所述区间取该区间内的点云在Z轴的最大值进行归一化，得到对应于该区间的所述预设轨道模型。

可选的，根据所述目标点云识别所述轨道，包括：确定所述目标点云的中心点；对所述中心点进行滤波，得到滤波后的中心点；根据滤波后的中心点确定所述轨道的中心线的表达式。

可选的，所述方法还包括：在得到所述轨道的中心线的表达式之后，根据所述表达式确定所述轨道的避障区域。

本发明一个或多个实施例还提供了一种轨道识别装置，包括：第一获取模块，被配置为获取轨道周围的第一点云数据；转换模块，被配置为将所述第一点云数据转换到X-Y平面；建立模块，被配置为根据转换后的第一点云数据的几何特征建立第一模型；第一确定模块，被配置为将所述第一模型与预设轨道模型进行对比，确定所述第一点云数据中与所述预设轨道模型匹配的目标点云，其中，预设轨道模型基于所述轨道的点云的几何特征建立；识别模块，被配置为根据所述目标点云识别所述轨道。

可选的，所述建立模块具体被配置为：将转换后的第一点云数据划分为多个网格；根据所述多个网格中各网格的几何特征建立对应于所述各网格的所述第一模型。

本发明一个或多个实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为所述电子设备的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行上述任意一种轨道识别方法。