[发明专利]用于生成合成训练数据的系统和方法

权利要求书

1.一种用于生成合成训练数据(185)的系统，所述系统包括：

一个或多个处理器(110)；以及

与所述一个或多个处理器通信的存储器(170)，所述存储器具有：

接收模块(171)，所述接收模块具有在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器接收原始训练数据(182)的指令，所述原始训练数据是三维点云的形式并且具有由所述三维点云的至少一部分形成的一个或多个原始对象(183)，所述一个或多个原始对象被标注有原始标注数据(506A，506B)，

复制模块(172)，所述复制模块具有在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器复制所述一个或多个原始对象中的一个原始对象以生成合成对象(187)的指令，所述合成对象由形成所述一个或多个原始对象中的一个原始对象的所述三维点云的复制部分形成，并且所述合成对象被标注有合成经标注数据(606A，606B)，所述合成经标注数据是所述一个或多个原始对象的所述原始标注数据的复制，以及

插入模块(173)，所述插入模块具有在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器将所述合成对象插入所述原始训练数据内以生成所述合成训练数据的指令。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器还包括转换模块(174)，所述转换模块具有在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器相对于自主车辆(100)转换所述合成对象的指令。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述转换模块还包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器如下操作的指令：基于在所述合成训练数据中所述合成对象与所述自主车辆之间的距离来减少形成所述合成对象的点的数目。

4.根据权利要求2所述的系统，其中所述转换模块还包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器如下操作的指令：

标识所述合成对象的一个或多个外边缘；以及

旋转所述合成对象，使得所述合成对象的所述一个或多个外边缘面向所述自主车辆。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述原始经标注数据包括边界框(301A至306A)和对象标识符(301B至306B)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，

所述存储器还包括鸟瞰图生成模块(175)，所述鸟瞰图生成模块具有在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器生成所述原始训练数据的鸟瞰图(400)的指令；并且

其中所述插入模块还包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器如下操作的指令：将所述合成对象插入所述鸟瞰图内、并且更新所述合成训练数据以包括在所述鸟瞰图内被插入的所述合成对象。

7.根据权利要求1至5所述的系统，其中，

所述存储器还包括鸟瞰图生成模块(175)，所述鸟瞰图生成模块具有在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器生成所述原始训练数据的鸟瞰图(400)的指令；

其中所述插入模块还包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器将所述合成对象插入所述鸟瞰图内的指令；

其中所述存储器还包括转换模块(174)，所述转换模块具有在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器在所述鸟瞰图内相对于自主车辆来转换所述合成对象以生成所述合成对象的转换的指令；并且

其中所述插入模块还包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器更新所述合成训练数据以包括在所述鸟瞰图内被插入并且被转换的所述合成对象的所述转换。