[发明专利]一种足端结构及足端结构的刚度调节方法

权利要求书

1.一种足端结构，其特征在于，包括：

安装架；

前脚掌，可转动地安装于所述安装架的一侧；

后脚掌，可转动地安装于所述安装架的另一侧；

两个第一检测件，所述两个第一检测件中的一者用于检测所述前脚掌相对所述安装架的转动速度，以获取表征所述前脚掌受到的冲击力的第一冲击信号，所述两个第一检测件中的另一者用于检测所述后脚掌相对所述安装架的转动速度，以获取表征所述后脚掌受到的冲击力的第二冲击信号；

第一缓冲机构，连接于所述前脚掌和所述安装架，所述第一缓冲机构响应于所述第一冲击信号以调节其刚度；以及

第二缓冲机构，连接于所述后脚掌和所述安装架，所述第二缓冲机构响应于所述第二冲击信号以调节其刚度。

2.根据权利要求1所述的足端结构，其特征在于，所述前脚掌包括第一连接部和第一支撑部，所述第一连接部可转动地连接于所述安装架，所述第一支撑部连接于所述第一连接部；

所述后脚掌包括第二连接部和第二支撑部，所述第二连接部可转动地连接于所述安装架，所述第二支撑部连接于所述第二连接部；

其中，第一支撑部和第二支撑部中至少一者为橡胶垫。

3.根据权利要求2所述的足端结构，其特征在于，所述第一支撑部与所述第一连接部可拆卸连接，所述第二支撑部与所述第二连接部可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的足端结构，其特征在于，所述第一支撑部为套接于所述第一连接部外侧的橡胶垫，所述第二支撑部为套接于所述第二连接部外侧的橡胶垫。

5.根据权利要求4所述的足端结构，其特征在于，所述足端结构还包括两个第二检测件，所述两个第二检测件中的一者安装于所述前脚掌并用于获取所述前脚掌受到的挤压力，所述两个第二检测件中的另一者安装于所述后脚掌并用于所述后脚掌受到的挤压力。

6.根据权利要求5所述的足端结构，其特征在于，所述第一支撑部设有供所述第一连接部插入的第一插槽，所述第二支撑部设有供所述第二连接部插入的第二插槽；

所述两个第二检测件中的一者安装于所述第一插槽并用于检测所述第一支撑部与所述第一连接部之间的挤压力，所述两个第二检测件中的另一者安装于所述第二插槽并用于检测所述第二支撑部与所述第二连接部之间的挤压力。

7.根据权利要求1所述的足端结构，其特征在于，所述第一缓冲机构包括第一缓冲件和第一连杆，所述第一缓冲件的一端连接于所述安装架，所述第一缓冲件的另一端与所述第一连杆转动连接，所述第一连杆的另一端与所述前脚掌转动连接；

所述第二缓冲机构包括第二缓冲件和第二连杆，所述第二缓冲件的一端连接于所述安装架，所述第二缓冲件的另一端与所述第二连杆转动连接，所述第二连杆的另一端与所述后脚掌转动连接。

8.根据权利要求7所述的足端结构，其特征在于，所述第一缓冲件和所述第二缓冲件中至少一者为液压缓冲器。

9.根据权利要求7所述的足端结构，其特征在于，所述第一缓冲件和所述第二缓冲件沿竖向布置。

10.一种足端结构的刚度调节方法，适用于权利要求1-9任一项所述的足端结构，其特征在于，包括：

根据所述前脚掌相对所述安装架的转动速度获取表征所述前脚掌受到的冲击力的第一冲击信号；

根据所述后脚掌相对所述安装架的转动速度获取表征所述后脚掌受到的冲击力的第二冲击信号；

根据所述第一冲击信号，调节所述第一缓冲机构的刚度；

根据所述第二冲击信号，调节所述第二缓冲机构的刚度。