[发明专利]一种全向自适应性的软体摇杆装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种全向自适应性的软体摇杆装置及控制方法，包括：软体摇杆本体和传感系统；软体摇杆本体为呈锥型布置的空间三维桁架结构，包括多根轴对称的斜杆；传感系统包括光纤，光纤被配置为从软体摇杆本体的中心轴线引入至软体摇杆本体顶部，分多路通过多根轴对称的斜杆后，从软体摇杆本体底部引出，光纤包含发射端和多个接收端。本发明软体摇杆装置的结构紧凑、体积较小，全向自适应性使得摇杆自由度多、运动模块多样，不仅能够实现摇杆状态感知，也能够实现摇杆运动程度的感知，极大的扩展了摇杆的运动自由度，可以更方便地应用于各类场景下，作为一种简易的摇杆控制装置使用。

技术领域

本发明涉及摇杆技术领域，具体涉及一种全向自适应性的软体摇杆装置及控制方法。

背景技术

摇杆是一种方向操纵杆，主要应用于机器人、无人机、移动机器人车等目标的移动操作控制。传统的机械摇杆装置通过外力的推抵摇杆，使得摇杆变换位置，以将该位置输入控制装置的控制器中，从而实现对外部设备的控制功能；摇杆装置通常包括基座、设置于基座上的安装座及操纵杆，用户通过拨动操纵杆，使基座转动。然而，一般的摇杆机构的安装座通过转轴连接于基座上时，由于要实现轴孔的配合连接，需要设置特定的轴孔配合结构和零部件，使摇杆机构的整体体积较大，且结构较为复杂、组装过程繁琐。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供一种全向自适应性的软体摇杆装置。

本发明还公开了一种全向自适应性的软体摇杆装置，其特征在于，包括：软体摇杆本体和传感系统；

所述软体摇杆本体为呈锥型布置的空间三维桁架结构，包括多根轴对称的斜杆；

所述传感系统包括光纤，所述光纤被配置为从所述软体摇杆本体的中心轴线引入至所述软体摇杆本体顶部，分多路通过所述多根轴对称的斜杆后，从所述软体摇杆本体底部引出，所述光纤包含发射端和多个接收端。

作为本发明的进一步改进，所述软体摇杆本体的最上层为横杆、次上层至最底层为正方形连杆，分别位于所述横杆两端的两根所述斜杆连接多层正方形连杆的两个节点和横杆的一个节点。

作为本发明的进一步改进，所述软体摇杆本体使用热塑性聚氨酯制作而成。

作为本发明的进一步改进，所述斜杆内的光纤断开预设距离，使所述斜杆内形成隔断空腔。

作为本发明的进一步改进，所述光纤的接收端、发射端和所述软体摇杆本体上包裹有用于遮光的黑色热缩管。

作为本发明的进一步改进，还包括：单片机；

所述发射端具有光源，所述接收端设有光敏电阻，所述单片机与所述光源和所有所述光敏电阻电连接，所述单片机与上位机相通讯，所述上位机通过驱动器与机器人模块相连。

本发明还公开了一种软体摇杆装置的控制方法，包括：

按压所述软体摇杆本体，将遥感获得的光敏电阻数据通过串口通讯输出至上位机；

完成遥感数据的预处理，然后将其导入到训练好的遥感模式预测模型中，预测出此时的遥感运动状态；

在预设的状态控制模块中检索出当前运动状态下的机器人运动控制指令，再通过合适的通讯方式控制相应的机器人模块完成预设的运动指令。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

相比于传统的机械摇杆装置，本发明软体摇杆装置的结构紧凑、体积较小，全向自适应性使得摇杆自由度多、运动模块多样，不仅能够实现摇杆状态感知，也能够实现摇杆运动程度的感知，极大的扩展了摇杆的运动自由度，可以更方便地应用于各类场景下，作为一种简易的摇杆控制装置使用。

附图说明

图1为本发明一种实施例的全向自适应性的软体摇杆装置的结构示意图；