[发明专利]一种定位信息处理方法、装置、计算机存储介质及终端

说明书

本文公开一种定位信息处理方法、装置、计算机存储介质及终端，包括：车辆的里程计输出为零时，获取加速度数据；根据获取的加速度数据，确定车辆是否位于行驶的轮渡；确定车辆位于行驶的轮渡时，停止组合导航。本发明实施例通过加速度数据确定车辆是否位于行驶的轮渡，在车辆位于行驶的轮渡停止组合导航，即停止采用惯性测量装置进行导航对准，抑制了车辆位于行驶的轮渡下导航对准出现错误运动模型和速度约束；进一步的，在里程计输出大于零时，启动惯性导航对准，在车辆从行驶的轮渡中离开时快速进行组合导航，提升了用户在轮渡场景下的定位体验。

技术领域

本文涉及但不限于车载导航技术，尤指一种定位信息处理方法、装置、计算机存储介质及终端。

背景技术

精确可靠的位置服务是城市车载导航系统的首要目标，在高楼、高架桥、隧道或林荫路等复杂城市环境中，全球导航卫星系统(GNSS)信号失效；为提供更为精确可靠的定位结果，需要引入新的传感器信息进行融合。随着微机电系统的快速发展，由三轴加速度计和三轴陀螺仪组成的低成本惯性测量装置(IMU，Inertial Measurement Unit)在民用领域得到了广泛应用，在此基础上，车辆(也称车辆载体、汽车载体等)可以方便提供里程计数据(ODO，Odometre)；GNSS/IMU/ODO组合的组合导航系统(INS，integrated navigationsystem)，成为目前车载导航系统的重要组成。

组合导航系统进行组合导航主要包括以下情况：在卫星信号可用时，组合导航系统对IMU和ODO的相关误差状态进行训练；当GNSS信号失效时，组合导航系统利用车辆运动模型和里程计速度约束维持导航定位精度；车辆运动模型约束也称为非完整性约束(NHC，Non-Holonomic Constraint)，是指车辆在陆地行驶时车辆坐标系v系的右向与上向的速度为0；里程计速度约束是指车辆行驶的前向速度应该与里程计指示的速度相等；因此，获取车辆坐标系v系速度是进行正常组合导航的关键。

轮渡场景与车辆在陆地行驶情况不同，主要表现在以下两个方面：1、在轮渡行驶期间，车辆的车头方向与摆渡船的行驶方向不同，不符合车辆运动模型；2、车辆随船运动，但里程计输出均为0；由于轮渡场景与车辆在陆地行驶情况的不同，组合导航系统在轮渡行驶期间会产生错误的速度约束，定位轨迹扭曲，IMU和ODO也会因为误差状态训练异常，车辆上岸后需要较长时间才能恢复正常组合导航，影响了用户的导航体验。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供一种定位信息处理方法、装置、计算机存储介质及终端，能够提升用户的导航体验。

本发明实施例提供了一种定位信息处理方法，包括：

车辆的里程计输出为零时，获取加速度数据；

根据获取的加速度数据，确定车辆是否位于行驶的轮渡；

确定车辆位于行驶的轮渡时，停止组合导航。

在一种示例性实例中，所述停止组合导航之后，所述方法还包括：

启动所述车辆的全球导航卫星系统GNSS。

在一种示例性实例中，所述停止组合导航之后，所述方法还包括：

确定所述里程计输出是否大于零；

确定所述里程计输出大于零时，重启所述组合导航。

在一种示例性实例中，所述确定车辆是否位于行驶的轮渡，包括：

根据所述加速度数据，计算阿伦Allan方差；

计算表征所述Allan方差平滑度的标准差；

所述标准差在初始阶段收敛且收敛后两个以上轴向值大于预设门限时，确定所述车辆位于行驶的轮渡。