[发明专利]起重机多维性能表生成方法

说明书

本发明公开了起重机多维性能表生成方法，涉及工程机械控制技术领域。解决现有的起重机在作业时，若起重机支腿非全伸状态时，存在不能充分利用起重机的抗倾覆性能，影响起重机实际工作能力的问题。包括：当起重机四个支腿为任意状态、最优起重载荷和吊臂臂长为定值时，若吊臂回转角的投影在一个小区域内且易发生倾覆的倾覆线至少包括一条时，根据几何关系依次确定起重机回转中心、起重机底盘重心至第一倾覆线在投影图上的第一距离和第二距离，确定吊臂投影与第一倾覆线之间的第一夹角；根据所述第一距离、第二距离、第一夹角确定第一倾覆合力矩，将所述第一倾覆合力矩对应的第二吊臂工作幅度确定为当前吊臂回转角的最优吊臂工作幅度。

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，更具体的涉及起重机多维性能表生成方法。

背景技术

目前，起重机广泛应用于各种作业场所，由于其作业场地的复杂性以及不可选择性，在很多情况下，起重机支腿不能进行对称伸缩，需要如非对称支撑形式。在上述情况下，为了确保起重机的安全作业，需要通过参数计算形成性能表，便于操作人员判断是否安全。

可伸缩吊臂可根据需要通过伸臂系统改变吊臂臂长，在吊臂臂长一定的情况下，通过改变吊臂仰角可改变其工作幅度，起重机上装为吊重作业的工作装置，其可以绕回转中心360度回转，起重机在作业时需要伸出支腿支撑地面。通常使用的性能表，是在某种特定的配重组合与支腿组合(支腿组合只有所有支腿同时全伸或同时半伸两种组合)状态下，不同吊臂臂长及幅度所对应的最大安全起重量形成的起重量分布表。一种配重组合与支腿组合对应一张起重性能表。实际支腿组合是可以任意支腿其长度任意伸缩，但现行性能表的两种组合是人为做出的限定，支腿伸出位置对作业场地的适应性大大降低。实际起重机吊臂回转一周在其它条件不变的情况下，起重性能随着回转角度位置的改变会有不同的起重量。但目前常用的这种性能表采取的安全限制方法是取回转一周的极限安全起重量最小回转角度的起重量作为回转一周的极限安全起重量。这种方法会对其他回转位置的角度起重量做出冗余限制，没有把起重机的起重性能充分发挥。

综上所述，现有的起重机在作业时，若起重机支腿非全伸状态时，存在不能充分利用起重机的抗倾覆性能，影响起重机实际工作能力的问题。

发明内容

本发明实施例提供起重机多维性能表生成方法，用以解决现有的起重机在作业时，若起重机支腿非全伸状态时，存在不能充分利用起重机的抗倾覆性能，影响起重机实际工作能力的问题。

本发明实施例提供一种起重机多维性能表生成方法，其特征在于，包括：

将吊臂在起重机上的支点确定为起重机回转中心，根据起重机回转中心、吊臂回转角和第一吊臂工作幅度，将起重机四个支腿对应的多条倾覆线所形成的大矩形区域划分至少四个小区域；

当起重机四个支腿均为全伸状态时，根据吊臂臂长和第一吊臂工作幅度，得到吊臂回转角回转360度时第一吊臂工作幅度和吊臂臂长所对应的最优起重载荷；其中，第一性能表包括与每个第一吊臂工作幅度和每个吊臂臂长所对应的最优起重载荷；

当起重机四个支腿为任意状态、最优起重载荷和吊臂臂长为定值时，若吊臂回转角的投影在一个小区域内且易发生倾覆的倾覆线至少包括一条时，根据几何关系依次确定起重机回转中心、起重机底盘重心至第一倾覆线在投影图上的第一距离和第二距离，确定吊臂投影与第一倾覆线之间的第一夹角；根据所述第一距离、第二距离、第一夹角确定第一倾覆合力矩，将所述第一倾覆合力矩对应的第二吊臂工作幅度确定为当前吊臂回转角的最优吊臂工作幅度；其中，第二性能表包括与每个最优起重载荷、每个吊臂回转角对应的最优吊臂工作幅度。

优选地，所述当起重机四个支腿为任意状态、最优起重载荷和吊臂臂长为定值时，还包括：