[发明专利]基于起重机性能表数据库的起重机控制方法

说明书

本发明公开了基于起重机性能表数据库的起重机控制方法，涉及工程机械领域。解决因起重机支腿的状态问题，导致实际不能充分利用起重机的抗倾覆性能，从而影响起重机的控制的问题。该方法包括：根据配重组合、初始吊臂臂长和初始起重载荷，从与配重组合相对应的第一性能表中获取与初始吊臂臂长相匹配第一吊臂臂长、与初始起重载荷相匹配的最优起重载荷；根据当前起重机的四个支腿的状态、吊臂回转角度范围、第一吊臂臂长和最优起重载荷，从第二性能表中获取吊臂回转角从1度至360度时，与最优起重载荷、第一吊臂臂长对应的每个最优吊臂工作幅度；当确定实际工作幅度小于等于最优吊臂工作幅度时，控制起重机提升吊载。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，更具体的涉及基于起重机性能表数据库的起重机控制方法。

背景技术

目前，起重机广泛应用于各种作业场所，由于其作业场地的复杂性以及不可选择性，在很多情况下，起重机支腿不能进行对称伸缩，需要如非对称支撑形式。在上述情况下，为了确保起重机的安全作业，需要通过参数计算形成性能表，便于操作人员判断是否安全。

可伸缩吊臂可根据需要通过伸臂系统改变吊臂臂长，在吊臂臂长一定的情况下，通过改变吊臂仰角可改变其工作幅度，起重机上装为吊重作业的工作装置，其可以绕回转中心360度回转，起重机在作业时需要伸出支腿支撑地面。通常使用的起重机性能表数据库，是在某种特定的配重组合与支腿组合(支腿组合只有所有支腿同时全伸或同时半伸两种组合)状态下，不同吊臂臂长及幅度所对应的最大安全起重量形成的起重量分布表。

新型的起重机性能表数据库使起重机实际作业中可以根据吊臂的回转角度位置得到相应的极限安全起重幅度。由于回转过程中各回转角度对应的最优吊臂工作幅度不一致，因此需要在力矩限制控制器中计算出实时的起重安全区域，当吊臂回转到安全区域边缘时必须提供预警，保证作业安全。

现有技术中，因起重机支腿的状态问题，导致实际控制中不能充分利用起重机的抗倾覆性能，从而影响起重机的控制的问题。

发明内容

本发明实施例提供基于起重机性能表数据库的起重机控制方法，用以解决因起重机支腿的状态问题，导致实际控制中不能充分利用起重机的抗倾覆性能，从而影响起重机的控制的问题。

本发明实施例提供基于起重机性能表数据库的起重机控制方法，包括：

根据接收到的配重组合、初始吊臂臂长和初始起重载荷，从与所述配重组合相对应的第一性能表中获取与所述初始吊臂臂长相匹配第一吊臂臂长、与所述初始起重载荷相匹配的最优起重载荷；

根据当前起重机的四个支腿的状态、吊臂回转角度范围、所述第一吊臂臂长和最优起重载荷，从与所述配重组合相对应的第二性能表中获取吊臂回转角从1度至360度时，与所述最优起重载荷、所述第一吊臂臂长对应的每个最优吊臂工作幅度；

当确定当前起重机的实际工作幅度小于等于所述最优吊臂工作幅度时，控制起重机提升吊载，所述吊载的重量等于初始起重载荷。

优选地，所述确定与所述最优起重载荷、所述第一吊臂臂长对应的每个最优吊臂工作幅度所述初始起重载荷之后，还包括：

将吊臂回转角从1度至360度时所对应的每个最优吊臂工作幅度连接成曲线，所述曲线范围内为吊臂回转角的安全工作范围，且所述安全工作范围与所述第一吊臂臂长和所述最优起重载荷相对应。

优选地，所述将吊臂回转角从1度至360度时所对应的每个最优吊臂工作幅度连接成曲线之后，还包括：

以当前起重机的实际工作幅度为半径作实际幅度圆；

若所述实际幅度圆位于所述安全工作范围外侧，确定不存在安全区域，控制吊臂停止工作；或者