[发明专利]一种支持在线更换的冗余伺服控制系统及方法

权利要求书

1.一种支持在线更换的冗余伺服控制系统，其特征在于，包括：

分别与多个采集通道连接的主用模块和备用模块；

所述主用模块包括：多个相互通讯连接的MCU、多路伺服输出第一电路；

所述备用模块包括：多个相互通讯连接的MCU、多路输出回路；

其中，所述主用模块和备用模块中的每一MCU对应一个地址数；

备用模块，用于接收与备用模块连接的采集通道所采集的LVDT反馈信号并进行处理获取备用模块的处理结果，以及获取备用模块中每一MCU的状态和备用模块对应的硬件的状态并传输至主用模块；

所述MCU的状态为与预先设定的多个等级故障中任一等级故障所对应的状态；

主用模块，用于接收与主用模块连接的采集通道所采集的LVDT反馈信号并进行处理获取主用模块的处理结果，并将所述主用模块的处理结果传输至与主用模块连接的伺服阀；以及获取主用模块中的每一MCU的状态和主用模块对应的硬件的状态，进一步基于主用模块中的每一MCU的状态按照预先设定的表决逻辑架构，确定出主用模块中的主用MCU；所述主用MCU根据主用模块中的每一MCU的状态和主用模块对应的硬件状态以及备用模块对应的硬件状态，按照预先设定的切换逻辑，控制主用模块与伺服阀的断开以及控制备用模块与伺服阀的连接并将所述备用模块作为新的主用模块。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述备用模块对应的硬件的状态包括：与备用模块连接的采集通道的状态、多路输出回路的状态；

所述主用模块对应的硬件的状态包括：与主用模块连接的采集通道的状态、伺服输出第一电路的状态。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，

所述主用模块的处理结果与所述备用模块的处理结果相同；

所述主用模块与所述备用模块通讯连接。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，

所述主用模块中每一路所述伺服输出第一电路的输入端分别与主用模块中每一所述MCU连接；

每一所述伺服输出第一电路的输出端与伺服阀连接；

所述备用模块中每一路所述输出回路的输入端分别与每一所述MCU连接；

且每一所述输出回路的输出端与伺服阀断开。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，

所述主用MCU根据主用模块中的每一MCU的状态和主用模块对应的硬件状态以及备用模块对应的硬件状态，按照预先设定的切换逻辑，控制主用模块与伺服阀的断开以及控制备用模块与伺服阀的连接并将所述备用模块作为新的主用模块，具体包括：

所述主用MCU根据主用模块中的每一MCU的状态和主用模块对应的硬件状态以及备用模块对应的硬件状态，按照预先设定的切换逻辑，控制主用模块中的每一所述伺服输出第一电路的输出端与伺服阀断开并将所述备用模块中的每一所述输出回路的输出端与伺服阀连接。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，

所述预先设定的多个等级故障包括：第一等级故障、等二等级故障、第三等级故障、第四等级故障、第五等级故障；

所述第一等级故障为：没有故障；

所述第二等级故障为：MCU读取自身地址功能故障；

所述第三等级故障为：MCU的通讯功能故障；

所述第四等级故障为：MCU的输入功能或输出功能故障；

所述第五等级故障为：MCU自身复位功能故障。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，

所述预先设定的表决逻辑架构包括：将所述主用模块中状态为第一等级故障且地址数最小的MCU作为主用MCU。