[发明专利]U型自动化码头多设备混合调度方法及电子设备

说明书

本发明公开了一种U型自动化码头多设备混合调度方法及电子设备，所述方法包括：获取总任务信息；根据所述总任务信息对调度粒子群进行初始化；对进行初始化的所述调度粒子群进行CCSPO粒子群迭代处理；在迭代过程中对粒子进行速度控制；判断是否满足混沌条件，若满足混沌条件，则对所述调度粒子群采用混沌粒子群算法进行优化，并满足迭代结束条件时，得到调度结果。本发明考虑了AGV数量分配和AGV、ET路径约束的情况下，能够解决来自YC、AGV和ET三种类型的设备混合调度问题。

技术领域

本发明涉及集装箱运输领域，特别涉及一种基于混沌粒子群优化的U型 自动化码头多设备混合调度方法及电子设备。

背景技术

目前关于码头多设备调度的研究一般最多集中在两种设备之间的调度， 如AGVYC、AGVQC、YC内部卡车(IT)等。三种设备之间的调度一 般仅涉及QC(岸桥)、AGV(自动化无人引导小车)和YC(场桥)。这三 种设备调度问题中会有以下约束：如AGV，IT和ET(外集卡)等陆运运输 设备的路径约束,QC或YC等堆场起重设备之间的无交叉约束。在以上问题的研究中，为了简化问题，一般会忽略一些约束，例如，如果只关注AGV、 YC和QC的数量分配，一般不会考虑全部约束。因此，目前缺乏对三种以 上设备调度的研究，同时考虑了设备的分布和约束条件。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于混沌粒子群优化的U型自动化码头多设 备混合调度方法及电子设备，在考虑了AGV数量分配和AGV、ET路径约 束的情况下，解决了来自YC、AGV和ET三种类型的设备混合调度问题。

为了解决以上问题，本发明通过以下技术方案实现：

一种U型自动化码头多设备混合调度方法，包括：步骤S1、获取总任 务信息；步骤S2、根据所述总任务信息对调度粒子群进行初始化；步骤S3、 对进行初始化的所述调度粒子群进行CCSPO粒子群迭代处理，进入步骤S5， 步骤S5、判断是否满足混沌条件，若满足混沌条件，则进入步骤S4；

步骤S4、对所述调度粒子群进行粒子混沌处理，处理完所有粒子后进 入步骤S6；

步骤S6、判断是否满足迭代结束条件，满足则得到调度结果，否则继 续迭代。

优选地，所述总任务信息包括集装箱号、与集装箱对应的任务类型、集 装箱在堆场的目标位置。

优选地，每个集装箱对应的任务类型为四种；

第一种任务类型是指集装箱被运出堆场，并依次通过YC和AGV；

第二种任务类型是指集装箱从AGV运输到堆场，再从YC运输到相应 堆场的目标位置；

第三种任务类型是指集装箱被运出堆场，并依次通过YC和ET；

第四种任务类型是指集装箱从ET运输到堆场，再从YC运输到相应堆 场的目标位置；

对于所述第一种任务类型和第三种任务类型，YC先跑到堆场的目标位 置拿到集装箱，然后等待AGV或ET到达交接区域，在所述第一种任务类 型和第三种任务类型中，YC在完成交接后完成当前任务；

对于所述第二种任务类型和所述第四种任务类型，YC先运行至与目标 位置对应的交接bay位置，等待AGV或ET交接，然后YC仅需小车和吊具 沿堆场row运动，将集装箱运输至堆场目标位置。

优选地，所述步骤S2包括：

步骤S2.1、生成所述调度粒子群；

所述调度粒子群包括三个子粒子群，其中第一子粒子群包括若干个YC 粒子，第二子粒子群包括若干个AGV粒子，第三子粒子群包括若干个ET粒 子；

步骤S2.2、初始化粒子群参数；