[发明专利]单线激光雷达的安装角度校正方法和装置

权利要求书

1.一种单线激光雷达的安装角度校正方法，其特征在于，所述方法包括：

分别获取位于三个标定装置上的光斑的坐标信息，所述光斑是单线激光雷达发射的激光光束投射在三个标定装置上形成的；所述三个标定装置不位于同一条直线上；

根据三个光斑的坐标信息，确定所述单线激光雷达的扫描平面，并确定所述扫描平面对应的法向量；

根据所述扫描平面对应的法向量和设定的水平面法向量，确定所述单线激光雷达的角度偏移量；

基于所述角度偏移量对所述单线激光雷达的安装角度进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标信息为对应的光斑在所述单线激光雷达坐标系下的三维坐标；所述分别获取位于三个标定装置上的光斑的坐标信息，包括：

针对三个标定装置中的每个标定装置，分别执行如下操作：

根据单线激光雷达发射的激光光束投射在所述标定装置上，并被反射回所述单线激光雷达得到的激光点云数据，分别确定所述标定装置上的光斑在所述单线激光雷达坐标系下的前向方向的坐标x和水平方向的坐标y；所述水平方向与所述前向方向垂直；

根据所述单线激光雷达发射的激光光束投射在所述标定装置上的位置信息，分别确定所述标定装置上的光斑在所述单线激光雷达坐标系下的竖直方向的坐标z。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个标定装置包括反光装置；所述根据单线激光雷达发射的激光光束投射在所述标定装置上，并被反射回所述单线激光雷达得到的激光点云数据，分别确定所述标定装置上的光斑在所述单线激光雷达坐标系下的前向方向的坐标x和水平方向的坐标y，包括：

从所述标定装置对应的激光点云数据中，分别获取所述标定装置的反光装置对应的角度信息和距离信息；

根据所述反光装置对应的角度信息和距离信息，分别确定所述标定装置上的光斑在所述单线激光雷达坐标系下的前向方向的坐标x和水平方向的坐标y。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每个标定装置还包括刻度尺和红外成像装置；所述根据所述单线激光雷达发射的激光光束投射在所述标定装置上的位置信息，分别确定所述标定装置上的光斑在所述单线激光雷达坐标系下的竖直方向的坐标z，包括：

根据所述红外成像装置拍摄到的所述单线激光雷达发射的激光光束投射在所述标定装置的刻度尺上的位置信息，分别确定位于所述刻度尺上的光斑的上边沿位置信息和下边沿位置信息；

根据所述光斑的上边沿位置信息和下边沿位置信息，确定所述标定装置上的光斑在所述单线激光雷达坐标系下的竖直方向的坐标z。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每个标定装置上的刻度尺与反光装置相邻放置；所述三个标定装置上的刻度尺的基线位于同一水平高度。

6.一种单线激光雷达的安装角度校正装置，其特征在于，所述装置包括：

坐标信息获取单元，用于分别获取位于三个标定装置上的光斑的坐标信息，所述光斑是单线激光雷达发射的激光光束投射在三个标定装置上形成的；所述三个标定装置不位于同一条直线上；

法向量确定单元，用于根据三个光斑的坐标信息，确定所述单线激光雷达的扫描平面，并确定所述扫描平面对应的法向量；

角度偏移量确定单元，用于根据所述扫描平面对应的法向量和设定的水平面法向量，确定所述单线激光雷达的角度偏移量；

角度校正单元，用于基于所述角度偏移量对所述单线激光雷达的安装角度进行校正。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述坐标信息为对应的光斑在所述单线激光雷达坐标系下的三维坐标；所述坐标信息获取单元，具体用于：

针对三个标定装置中的每个标定装置，分别执行如下操作：

根据单线激光雷达发射的激光光束投射在所述标定装置上，并被反射回所述单线激光雷达得到的激光点云数据，分别确定所述标定装置上的光斑在所述单线激光雷达坐标系下的前向方向的坐标x和水平方向的坐标y；所述水平方向与所述前向方向垂直；

根据所述单线激光雷达发射的激光光束投射在所述标定装置上的位置信息，分别确定所述标定装置上的光斑在所述单线激光雷达坐标系下的竖直方向的坐标z。