[发明专利]一种坦克炮瞄准射击方法及装置

权利要求书

1.一种坦克炮瞄准射击方法，其特征在于，包括：

获取CCD摄像头实时采集的待校准图像，并以待校准图像中的十字瞄准点为坐标原点选择匹配的叠加坐标系进行叠加；所述CCD摄像头设置在所述坦克炮的炮管上，所述坦克炮的炮管上设置有CCD摄像头储存仓，用于存放CCD摄像头；

根据叠加坐标系中的虚拟网格确定所述待校准图像中射击目标的位置坐标；

基于所述叠加坐标系的虚拟网格计算所述待校准图像中的十字瞄准点与预先建立的坐标原点之间的偏移量，并根据所述偏移量将所述十字瞄准点和所述预先建立的坐标原点对准；

对准后，根据所述射击目标的位置坐标控制坦克炮瞄准射击目标，并根据测得的实际射击距离控制坦克炮对射击目标射击；

其中，所述待校准图像中的十字瞄准点为待校准图像的中心点；

当输入修改参数时，所述待校准图像中的十字瞄准点根据所述修改参数修改；

当为不可变焦CCD摄像头时，采用激光测距方法测得坦克炮上的激光发射器和射击目标之间的实际射击距离，根据测得的所述实际射击距离调用对应的坐标系完成以待校准图像中的十字瞄准点为坐标原点选择匹配的叠加坐标系进行叠加的步骤；

当为可变焦CCD摄像头时，则无需计算虚拟网格的大小，直接选择标准虚拟网格大小对应的坐标系作为叠加坐标系。

2.根据权利要求1所述的一种坦克炮瞄准射击方法，其特征在于，所述叠加坐标系的横轴方向平行于大地，纵轴方向垂直于大地。

3.根据权利要求1所述的一种坦克炮瞄准射击方法，其特征在于，所述虚拟网格为正方形或圆形，当所述虚拟网格为正方形，则将一个虚拟网格的边长作为单位偏移量，当所述虚拟网格为圆形，则将一个虚拟网格的直径作为单位偏移量；

所述基于所述叠加坐标系的虚拟网格计算所述待校准图像中的十字瞄准点与预先建立的坐标原点之间的偏移量，包括：

通过对所述单位偏移量和虚拟网格的个数进行计算，确定待校准图像中的十字瞄准点与预先建立的坐标原点之间的偏移量，所述偏移量包括横向偏移量和纵向偏移量；

其中，所述横向偏移量通过待校准图像中的十字瞄准点与预先建立的坐标原点在横轴方向的虚拟网格的个数和单位偏移量相乘得到；所述纵向偏移量通过待校准图像中的十字瞄准点与预先建立的坐标原点在纵轴方向的虚拟网格的个数和单位偏移量相乘得到。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种坦克炮瞄准射击方法，其特征在于，在坦克炮对射击目标射击完成后，所述一种坦克炮瞄准射击方法还包括：

获取目标射击结果，若所述目标射击结果存在射击偏差，则根据所述射击偏差计算在叠加坐标系上对应的偏移量，并根据所述射击偏差对应的偏移量和单位偏移量计算得到虚拟网格的偏移个数，以使射击人员根据所述虚拟网格的偏移个数重新对目标进行瞄准射击。

5.根据权利要求1所述的一种坦克炮瞄准射击方法，其特征在于，所述根据测得的所述实际射击距离调用对应的坐标系，包括：

基于测得的实际射击距离，通过光学成像原理，计算虚拟网格的大小，并根据所述虚拟网格的大小生成对应的坐标系；

其中，计算所述虚拟网格的大小的公式为：

式中，为虚拟网格的大小，为目标大小，为CCD摄像头的焦距，为实际射击距离。

6.根据权利要求1所述的一种坦克炮瞄准射击方法，其特征在于，所述一种坦克炮瞄准射击方法还包括：

根据待校准图像的背景色彩调整叠加坐标系的颜色和亮度。

7.一种坦克炮瞄准射击装置，其特征在于，包括：

坐标系叠加模块，用于获取CCD摄像头实时采集的待校准图像，并以待校准图像中的十字瞄准点为坐标原点选择匹配的叠加坐标系进行叠加；所述CCD摄像头设置在所述坦克炮的炮管上，所述坦克炮的炮管上设置有CCD摄像头储存仓，用于存放CCD摄像头；

射击参数确定模块，用于根据叠加坐标系中的虚拟网格确定所述待校准图像中射击目标的位置坐标；

瞄准点校准模块，用于基于所述叠加坐标系的虚拟网格计算所述待校准图像中的十字瞄准点与预先建立的坐标原点之间的偏移量，并根据所述偏移量将所述十字瞄准点和所述预先建立的坐标原点对准；

射击模块，用于对准后，根据所述射击目标的位置坐标控制坦克炮瞄准射击目标，并根据测得的实际射击距离控制坦克炮对射击目标射击；

其中，所述待校准图像中的十字瞄准点为待校准图像的中心点；

当输入修改参数时，所述待校准图像中的十字瞄准点根据所述修改参数修改；

当为不可变焦CCD摄像头时，采用激光测距方法测得坦克炮上的激光发射器和射击目标之间的实际射击距离，根据测得的所述实际射击距离调用对应的坐标系完成以待校准图像中的十字瞄准点为坐标原点选择匹配的叠加坐标系进行叠加的步骤；

当为可变焦CCD摄像头时，则无需计算虚拟网格的大小，直接选择标准虚拟网格大小对应的坐标系作为叠加坐标系。