[发明专利]数据处理方法、数据处理装置、终端及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种数据处理方法、数据处理装置、终端及计算机可读存储介质。数据处理方法包括：循环获取相机的旋转角速率和加速度；获取相机采集的两帧图像中的多个特征点对，并获取特征点对中每个特征点的像素坐标值，其中，每个特征点对包括相同物体的同一特征分别在两帧图像中对应的两个特征点；根据像素坐标值获取待选旋转矩阵和待选位移矩阵；根据旋转角速率获取相机的参考旋转矩阵，及根据加速度获取相机的参考位移矩阵；及根据参考旋转矩阵及参考位移矩阵对待选旋转矩阵及待选位移矩阵进行筛选。本申请的数据处理方法能够准确地筛选出单目视觉SLAM定位方法中用于确定相机位姿的待选旋转矩阵和待选位移矩阵的组合，以提高定位的准确度。

技术领域

本申请涉及电子技术领域，更具体而言，涉及一种单目视觉SLAM定位的数据处理方法、数据处理装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，SLAM技术在未知环境下定位，尤其是无法使用GPS等这类依赖外部环境提供定位辅助的技术的场景下发挥了重要的作用。目前，在单目SLAM中，往往通过从相同物体在不同采集视觉下得到的两张照片中的特征点变化，反推采集视觉的位置和姿态。然而，在选取两张照片中的特征点获取采集视觉的位置和姿态时，由于特征点匹配的过程中往往存在匹配错误、匹配不完全、匹配无效等问题，导致获取的采集视觉的位置和姿态不准确，影响定位的准确度。

发明内容

本申请实施方式提供一种单目视觉SLAM定位的数据处理方法、数据处理装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的数据处理方法包括：循环获取相机的旋转角速率和加速度；获取所述相机采集的两帧图像中的多个特征点对，并获取所述特征点对中每个所述特征点的像素坐标值，其中，每个所述特征点对包括相同物体的同一特征分别在两帧所述图像中对应的两个特征点；根据所述像素坐标值获取待选旋转矩阵和待选位移矩阵；根据所述旋转角速率获取所述相机的参考旋转矩阵，及根据所述加速度获取所述相机的参考位移矩阵；及根据所述参考旋转矩阵及所述参考位移矩阵对所述待选旋转矩阵及所述待选位移矩阵进行筛选。

本申请实施方式的数据处理装置包括获取模块及筛选模块。获取模块用于：循环获取相机的旋转角速率和加速度；获取所述相机采集的两帧图像中的多个特征点对，并获取每个所述特征点的像素坐标值，其中，每个所述特征点对包括相同物体的同一特征在所述相机采集的两帧图像中对应的两个特征点；根据所述像素坐标值获取待选旋转矩阵和待选位移矩阵；根据所述旋转角速率获取所述相机的参考旋转矩阵，及根据所述加速度获取所述相机的参考位移矩阵。筛选模块用于根据所述参考旋转矩阵及所述参考位移矩阵对所述待选旋转矩阵及所述待选位移矩阵进行筛选。

本申请实施方式的终端包括相机、一个或多个处理器、存储器及一个或多个程序。相机用于采集图像。一个或多个所述程序被存储在所述存储器中，并且被一个或多个所述处理器执行，所述程序包括用于执行：循环获取相机的旋转角速率和加速度；获取所述相机采集的两帧图像中的多个特征点对，并获取所述特征点对中每个所述特征点的像素坐标值，其中，每个所述特征点对包括相同物体的同一特征分别在两帧所述图像中对应的两个特征点；根据所述像素坐标值获取待选旋转矩阵和待选位移矩阵；根据所述旋转角速率获取所述相机的参考旋转矩阵，及根据所述加速度获取所述相机的参考位移矩阵；及根据所述参考旋转矩阵及所述参考位移矩阵对所述待选旋转矩阵及所述待选位移矩阵进行筛选；之中任意一项所述的数据处理方法的指令。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包含计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个所述处理器实现如下数据方法：循环获取相机的旋转角速率和加速度；获取所述相机采集的两帧图像中的多个特征点对，并获取所述特征点对中每个所述特征点的像素坐标值，其中，每个所述特征点对包括相同物体的同一特征分别在两帧所述图像中对应的两个特征点；根据所述像素坐标值获取待选旋转矩阵和待选位移矩阵；根据所述旋转角速率获取所述相机的参考旋转矩阵，及根据所述加速度获取所述相机的参考位移矩阵；及根据所述参考旋转矩阵及所述参考位移矩阵对所述待选旋转矩阵及所述待选位移矩阵进行筛选。