[发明专利]一种自动控制系统

权利要求书

1.一种自动控制系统，所述系统包括接收模块、处理模块、输出模块及存储模块，其特征在于：

所述存储模块，用于存储被控对象模型及自动控制模型；

所述接收模块，用于接收被控对象的实时数据，并将所述实时数据传输给所述处理模块；

所述处理模块，用于接收所述实时数据，调用所述被控对象模型、所述自动控制模型，基于所述实时数据所述被控对象模型、所述自动控制模型输出目标控制信号；

所述输出模块，用于将所述目标控制信号输出至被控对象；

所述自动控制模型基于分数阶自耦PI^λD^μ控制器构建；

利用matlab中的s-function函数构建所述分数阶自耦PI^λD^μ控制器；

所述分数阶自耦PI^λD^μ控制器为：

式中，k_p、k_i、k_d为所述分数阶自耦PI^λD^μ控制器的可调控制参数；λ和μ分别是分数积分阶次和分数微分阶次；

所述可调控制参数k_p、k_i、k_d采用如下式2)计算得出：

式中，z_c为自适应速度因子。

2.根据权利要求1所述的自动控制系统，其特征在于：所述自适应速度因子z_c的计算公式为：

式中，0＜α＜100，T_t是由动态过渡到稳态的过渡过程时间，t是所述被控对象的时间尺度特性。

3.根据权利要求2所述的自动控制系统，其特征在于：如果被控对象属于快系统，在10＜α＜100范围内任意取值；如果被控对象属于慢系统，则在0＜α＜100范围内任意取值。

4.根据权利要求2或3所述的自动控制系统，其特征在于：所述过渡过程时间T_t基于所述被控对象的时间尺度特性确定。