[发明专利]应用于多目相机的视频同步方法

权利要求书

1.一种应用于多目相机的视频同步方法，所述多目相机包括第一数据获取设备和第二数据获取设备，其特征在于，包括：

获取由所述第一数据获取设备在特定时间段内采集的第一视频数据和由所述第二数据获取设备在该特定时间段内采集的第二视频数据，所述第一视频数据和所述第二视频数据包括一系列图像帧；以及

通过硬件同步设备波形同步所述第一视频数据和所述第二视频数据，其中，所述硬件同步设备并不同步所述第一视频数据和所述第二视频数据的时间帧；

通过软件同步设备时间戳同步经波形同步后的所述第一视频数据和所述第二视频数据，包括：

分别以第一时间标记所述第一视频数据的第一视频波形中每一个峰值对应的时间点和以第二时间标记所述第二视频数据的第二视频波形中每一个峰值对应的时间点；以及

基于所述第一时间标记和所述第二时间标记，同步所述第一视频数据和所述第二视频数据中的一系列图像帧，包括：

获取至少一阈值Y；

获取所述第一视频数据的特定图像帧以及所述第二视频数据的图像帧之间的时间戳差异；以及

比对所述阈值和所述时间戳差异，以使得当所述时间戳差异小于等于所述阈值时，所述第一视频数据的图像帧和所述第二视频数据的对应图像帧被同步；以及，当所述时间戳差异大于所述阈值时，抛弃所述第一视频数据或所述第二视频数据中相应的图像帧，等待所述第一视频数据或所述第二视频数据的下一图像帧，直到所述第一视频数据的图像帧与所述第二视频数据的图像帧之间的时间戳差异小于等于所述阈值。

2.根据权利要求1所述的应用于多目相机的视频同步方法，其中，波形同步所述第一视频数据和所述第二视频数据，包括：

通过硬件同步设备分别对所述第一视频数据和所述第二视频数据中的各个图像帧进行波形解析，以将所述第一视频数据以第一视频波形表示和将所述第二视频数据以第二视频波形表示，其中，在所述第一视频波形中所述第一视频数据的每一图像帧以一个独立的波峰表示，在所述第二视频波形中所述第二视频数据的每一图像帧以一个独立的波峰表示；以及

波形同步所述第一视频波形以及所述第二视频波形，以使得所述第一视频波形中的各个波峰对应于所述第二视频波形中的各个波峰。

3.根据权利要求2所述的应用于多目相机的视频同步方法，其中，所述第一数据获取设备的帧速率与所述第二数据获取设备的帧速率相同。

4.根据权利要求1所述的应用于多目相机的视频同步方法，其中，所述阈值基于实际情况被人为地设定。

5.根据权利要求1所述的应用于多目相机的视频同步方法，其中，所述多目相机为全景相机或深度相机。