[发明专利]一种激光雷达外壳的制造方法及激光雷达外壳

说明书

本发明适用于雷达技术领域，提供了一种激光雷达外壳的制造方法及激光雷达外壳。其中，该方法包括：确定消像散约束条件；确定消像旋约束条件；确定各个扫描角度下激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径，得到激光雷达外壳的表面参数方程，表面参数方程用于制造消除目标激光雷达的像散和像旋的激光雷达外壳。本发明通过制造的激光雷达外壳可以消除激光雷达的像散和像旋，从而提高激光雷达探测数据的准确性。

技术领域

本发明属于雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达外壳的制造方法及激光雷达外壳。

背景技术

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。目前的激光雷达大多数采用光束旋转扫描探测方案，光束旋转扫描产生的像旋以及激光雷达的固有像散会导致激光雷达的探测结果不够准确。为了提高激光雷达探测结果的准确性，通常将激光雷达的外壳设计为圆筒状，以降低光束旋转扫描产生的像旋，或者在激光雷达内部安装校正透镜组，以校正激光雷达的固有像散。

然而，圆筒状的激光雷达外壳难以校正激光雷达发射光源的固有像散，校正透镜组又不适用于采用光束旋转扫描探测方案的激光雷达，这两种方案均无法有效提高激光雷达探测结果的准确性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种激光雷达外壳的制造方法及激光雷达外壳，以解决激光雷达探测结果的准确性低下的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种激光雷达外壳的制造方法，包括：

获取目标激光雷达的发射系统的参数，并根据发射系统的参数确定消像散约束条件；

基于消像散约束条件确定第一扫描角度下发射系统第一平面的第一后焦距和第二平面的第二后焦距；第一扫描角度为发射系统发出光束的任一扫描角度；

基于目标激光雷达的运行方式确定消像旋约束条件；

基于消像旋约束条件、第一后焦距和第二后焦距确定第一扫描角度下激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径；

基于第一扫描角度下激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径，确定各个扫描角度下激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径；

根据各个扫描角度下激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径，得到激光雷达外壳的表面参数方程，表面参数方程用于制造消除目标激光雷达的像散和像旋的激光雷达外壳。

本发明实施例的第二方面提供了一种激光雷达外壳的制造装置，包括：

第一条件确定模块，用于获取目标激光雷达的发射系统的参数，并根据发射系统的参数确定消像散约束条件；

焦距确定模块，用于基于消像散约束条件确定第一扫描角度下发射系统第一平面的第一后焦距和第二平面的第二后焦距；第一扫描角度为发射系统发出光束的任一扫描角度；

第二条件确定模块，用于基于目标激光雷达的运行方式确定消像旋约束条件；

第一半径确定模块，用于基于消像旋约束条件、第一后焦距和第二后焦距确定发射系统在第一扫描角度下对应的激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径；

第二半径确定模块，用于基于第一扫描角度下激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径，确定各个扫描角度下激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径；

表面确定模块，用于根据各个扫描角度下激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径，得到激光雷达外壳的表面参数方程，表面参数方程用于制造消除目标激光雷达的像散和像旋的激光雷达外壳。

本发明实施例的第三方面提供了一种激光雷达外壳，激光雷达外壳基于任一项激光雷达外壳的制造方法的步骤制造。